roboforum.ru

http://www.micromo.com/microstepping-my ... ities.aspx

вкратце:

Код: Выделить всё

Microsteps/full step   Holding Torque/Microstep
   
1   100.00%
2   70.71%
4   38.27%
8   19.51%
16   9.80%
32   4.91%
64   2.45%
128   1.23%
256   0.61%

Хорошая таблица, вот только кто бы еще объяснил как связан "Holding Torque" с мощностью ??

Таблица показывает резкое падение момента с увеличением делителя микрошага, все верно,
но для специфического применения - если положение вала надо фиксировать именно с точностью микрошага.
Т.к. погрешность шага на обычных моторах может быть до 5%, то, даже в этом случае, микрошаг меньше 1/32 никакого смысла нет.

Если же микрошаговая точность не нужна, то все меняется до наоборот.
В микрошаговом режиме момент больше!
Происходит это за счет уменьшения гармоник в моменте от обмоток.

Для полушага график на картинке, для больших делений кривая момента становится еще более пологой.

по графику на частоте в 2 кГц при полном шаге момент в районе 1 нМ, в микрошаге 1/8 частота должна быть 16 кГц и момент мотора при той же скорости вращения будет в районе нуля.

собственно на графике это и нарисовано, одинаковый момент в полушаге получается на частоте в 2 раза большей чем в полном шаге.
уменьшили шаг в 2 раза, подняли частоту в 2 раза, получили ту же скорость вращения мотора и тот же момент.

если для полушага это ещё и имеет некий смысл, ничего не потеряв получили в 2 раза большую точность, то в режиме 1/4 всё становится плохо.
при частоте 8 кГц момент уже почти в 2 раза ниже чем при полном шаге.


так что хоть графики и разные, смысл у них один и тот же

Myp писал(а):на частоте в 2 кГц при полном шаге момент в районе 1 нМ, в микрошаге 1/8 частота должна быть 16 кГц

Ты чо? Мур.

математика не мой конёк, но вроде всё верно же

в полном шаге 1 импульс это 1,8 градуса поворота.
180 градусов это 100 импульсов, 360 градусов 200 импульсов.
для поворота вала на 360 градусов за 1 секунду, надо послать 200 импульсов в секунду. 200 Гц

тобишь в режиме микрошага 1/8, для такой же скорости вращения, оборот за 1 с надо подать в 8 раз больше импульсов, 1600 Гц.

При делении шага на микрошаги, не происходит увеличения частоты. Она остается такой же как при полном шаге. Если у тебя контроллер типа степ/дир, то увеличенное колич. шагов "степ" в 8 раз (для 1/8 микрошага) на выходе даст ту же частоту как для полного шага, но увеличит в 8 раз колич. промежуточных положений ротора.

Добавлено спустя 8 минут 1 секунду:
Статья, имхо, бред. 0.61% при степ 256 говорит только о том, что такое усилие будет обеспечивать точность 1/256 полного шага. Но в 3д принтерах этого и не добиваются. Там микрошаги нужны только для более равномерного вращения свигателей, чтоб на уши звук не давил

Добавлено спустя 6 минут:

Myp писал(а):тобишь в режиме микрошага 1/8, для такой же скорости вращения, оборот за 1 с надо подать в 8 раз больше импульсов, 1600 Гц.

Ключевая фраза: "для такой же скорости вращения". т.е. частота на обмотках двигателя остается такой же как для полного шага...

а, понял, ты про частоту смены направления магнитного потока в железе.

хм, странно, если с микрошагом момент растёт
то почему же я когда перемычками уменьшал микрошаг на драйвере, то мотор крутился хуже
остановился на 1/8, мельче уже пропуски и неравномерно крутился.

Там проблем начинается с управлением, нелюбит шаговик промежуточных положений... Тут нужно правильно разгон торможение делать и ходить желательно на полный шаг мотора между положениями если хочется мощи..

как мне видится связь момента удержания с мощностью
особенно в моём случае, у меня шаг винта 3мм.

например фрезеруем линию, под углом 10 градусов к оси Х
сделав 1 микрошаг по оси Y делаем несколько микрошагов по оси Х.
во время выполнения шагов по оси Х так же и испытываем нагрузку на ось Y за счёт отжимания заготовки вращающейся фрезой(в зависимости от направления обхода будет давить в плюс или в минус).
если момент удержания в микрошаге составляет ~10% от номинала, то может произойти пропуск шага, тоесть ШД провернётся из промежуточного софтового положения микрошага в одно из стабильных механических шагов.

в принципе если шаг винта достаточно большой и подача большая то отжимания фрезы в момент реза достаточно хорошо передаётся на мотор.