roboforum.ru

Доброго времени суток, форумчане.
Взбрело мне в голову удариться в робототехнику, и начать при этом с создания "руки" с захватом, да еще и с провальными навыками по механике и электронике.
Опыт в разработке ПО подскавает мне, что для появления хотя бы призрачных шансов на успех сего меропирятия неоходимо долго и тщательно проектировать, и начать с чего поменьше и попроще. И взял я из списка задач к решению, казалось бы, самую простую - две "фаланги" "пальца", какой-то шарнир и привод для сгибания/разгибания, но в процессе я столкнулся со сложностями, которые вылились в ряд вопросов:

1. Есть где-нибудь справочник типоразмеров шестеренок, по которому реально выбрать подходящие по параметрам шестерни, а потом еще и где-нибудь купить их в розницу?
2. Я правильно понимаю, что удерживать сустав в одном положении под нагрузкой можно только используя шаговые движители либо червячную передачу?
3. Есть ли какой-либо практический смысл в установке упорных подшипников между ушами фаланг?
4. Если шестерня находится на одной оси с валом перпендикулярно ему, то плечо для этой оси будет равно половине радиуса шестерни?
5. Двигаюсь ли я в верном направлении, или мне лучше бросить это дело и пойти крестиком повышивать?

На схеме A и B - фаланги пальца, квадратный люминевый профиль 25х25х1.5 и 15х15х1.5 соответсвенно. С - крепление для моторчика, D - абстрактный вал.

Да, присобачить готовую серву и решить всю механику на двух прямозубых шестернях наверное самый простой вариант, но есть два нюанса: внутри большой фаланги 22х22 мм места, в такое пространство влезают только самые мелкие сервы, и (если я правильно посчитал) даже на простое сгибание сустава им нужно очень большое передаточное число и много времени. Второе - если вырубить питание, то сустав расслабится.

В идеале я бы хотел передачу как на картинке, но что-то мне подсказывает, что добыть я такую смогу разве что из губозакатывательной машинки.

Нашел контору, где можно брать шестеренки поштучно http://www.giden.ru, каталог их очень помогает. Доберусь вечером до Инвентора и буду экспериментировать.

Тем не менее вопросы для меня еще актуальны.

Спасибо, ременная/цепня передача пожалуй хороший варинант для первого, а может и второго колена. Почему-то мне кажется, что в "домашних" условиях с ним проблем будет больше, но никакого обоснования это мнение не имеет

Термины "фаланга", "палец" и "сустав" я использовал, так как не знаю подходящего термина из механики/робототехники; антропоморфные пальцы меня не очень интересуют, я бы хотел сделать роботизированный трехпалый захват.

То, что мне удалось найти по шестерням как-то не очень обнадеживает. Пока ищу дальше.

Возник такой вопрос, какие есть источники частей механики для роботов? Куча магазинов с электроникой, собранными частями механизмов, наборами для создания роботов, радиоуправляемыми машинками и прочим, но ни одного - с большим ассортиментом мелких механических деталей - шестеренками, пружинами, роликами, валами, колесами и разнообразными метизами, подходящими по размеру. Даже банальный уголок меньше чем 25х25мм мне найти не удалось.
Неужто все потрошат игрушки/оргтехнику и/или изготавливают механические части в домашних условиях?
Россыпь пластиковых шестерней везде одна и та же, полностью совпадает с пакетами, продаваемыми на алиэкспрессе. Промышленники ничего мельче 5см не делают. На хоббикинге если ряд вещиц, но это запчасти от конкретных моделей, для них даже параметры никакие не пишут, просто "дифференциал для модели F1984" и пойди разбери.

Проблема в том, что я разработчик ПО, доступа к груде дармового железа не имею; если только прицельно покупать конкретные модели у людёв с рук на разбор, заранее выяснив какие там "внутре неонки". Да и куча всякой всячины будет неслабо захламлять пространство.

По размещению двигателей для организации моторики кисти - посмотрите 1-го терминатора еще раз - у него пронаторы и супинаторы как у человека в предплечье располагались и управляли пальцами через тросики.
Там и места прилично для размещения. Супинаторы (разгибатели) можно сэмулировать пружинами в пальцах

Пример использования тросовых тяг.

Латунные вставки из П-образного профиля закрывают профрезерованные пазы для тросиков.

Добавлено спустя 2 часа 43 минуты 24 секунды:
[img][/img]