roboforum.ru

Всем Добрый день!
Недавно наткнулся на статью от MIT о создании нового робота-гепарда Cheetah robot - на мой взгляд конкурент для BigDog от Boston Dynamics.
Одной из деталей, заслуживающих особого внимания, является привод, разработанный для управления ногой.Это не гидравлика,как в BigDog.
Он включает в себя как управление "бедром", так и "голени". Имеет высокий крутящий момент, небольшие размеры и так же является амортизатором.
Хотелось бы если не собрать аналог, то хотя бы разобраться в конструкции. Потратил уже не один вечер, а понимания никакого. Поэтому обращаюсь к вам за помощью. Все таки они придумали интересное решение.

не сервопривод - не модельная серва ?

вы, имхо, недопонимаете понятия сервопривод.

Спасибо,исправился.
А что про конструкцию можете сказать?

We constructed a custom set of motors using an off-the-shelf Emoteq HT-5001 three phase permanent magnet synchronous motor with a gap radius of 77.5 mm. A custom housing mounts it to the Cheetah and links it to the leg through a 5.8:1 planetary gear stage. Use of a single stage minimizes cascading loss from friction in multiple stages.

3х фазный бесколекторный синхронный с неодивыми постоянными магнитами + планетарный редуктор

вот такого типа движок. http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... unner.html только у них радиус 77.5 mm больше катушек магнитов

самая хитрость там в управляющем софте. судя по видео из сервопривод крайне управляем как в режиме двигателя, так и в режиме генератора.. давно думал о подобных фичах.. они реализовали, и судя по всему крайне неплохо

Duhas писал(а):самая хитрость там в управляющем софте. судя по видео из сервопривод крайне управляем как в режиме двигателя, так и в режиме генератора.. давно думал о подобных фичах.. они реализовали, и судя по всему крайне неплохо

обычные хобийные при торможении возвращают в цепь ток.
я когда на пробу питал от лабораторного блока питания видел как при торможении напряжение растет. потом поставил мощный диод и конденсаторы. при торможении заряжались конденсаторы выше напряжения от БП.

мне кажется при выключении полуцепей через защитные диоды в полевиках идет ток на выход питания регуляторов.

основаня фишка моторов MIT в низких оборотах и работе в режиме электромагнитов на удержание.
см. эксперименты post268781.html#p268781

там не просто удержание ...

Знатный там моторище, 1.3 кг весом в бескорпусном варианте и 21 Н/м крутящего момента в максимуме, т.е. это 200 кг/см, если так привычнее. При этом обороты низкие, т.е. редуктор простой требуется.
Вот тут он фигурирует под номером 5001.
http://www.alliedmotion.com/Data/Docume ... _Guide.pdf