roboforum.ru

Коллеги, просветите.

Начал тестировать имеющиеся в наличие сервы MG996R. Тест заключается в следующем: на валу закреплена штанга 10 см, к ее концу крепятся грузы. По нажатию на кнопку штанга принимает вертикальное положение.
По быстрому написанная программка управляет сервой на частоте 240 Гц, на ней я получил момент 5,5 кг/см. То есть серва поднимает 550 гр.
Понимаю, что частота маловата, в ближайшее время допилю до требуемых 300 Гц.
А смущает меня следующее: производитель заявляет stall torque = 9.5 кг/см. Правильно ли я понимаю, что это момент на заблокированном валу? То есть когда я повешу на штангу 950 гр, вал не просядет вниз? Тогда получается что серва сможет удерживать этот груз, но не сможет поднять его? И как оценить "динамический" момент, то есть реальную грузоподъемность сервы?
Тест проводится чтобы определить допуск момента для расчета манипулятора.

При этом нужно учитывать не только что заявил производитель но и для какого питания.

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

Да, забыл, питание 5 В, вышеуказанный момент как раз для этого питания.

на "заборе" 9ххх пишут обычно примерно 5-7в и 9-12кг. в общем да, чем больше напряжение, тем больше момент. а там как повезёт с конкретными сервами. больше 6в имхо стрёмно - не все долго живут от такого счастья под нагрузкой. свои питаю от 5в, зато живут долго и счастливо.

Топикстартеру:

Во-первых не факт, что у вас нету перекоса вала, который сильно портит картину.
Во-вторых надо проверить, не проседает ли питание, откуда вы его берете?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Питалово беру с компьютерного БП, там выход 5 В на 20 А, так что с этим все в порядке.
А что с перекосом вала? Непосредственно внутри сервы? Как это определить, как этого избежать?

А на мой вопрос никто отвечать не хочет, поэтому повторяю: можно ли эмпирически определить динамический момент сервы, или исключительно экспериментально? То есть есть ли какая то методика расчета, которая гласит, что, например, при 10 кг/см на заблокированном валу я получу 9 кг/см в динамике?

1. Перекос вала - нет такого "внутри\снаружи". Как избежать - крепить второй конец вала снаружи.
2. Эмпирически в общем случае - нет, нельзя.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А может быть тогда посоветуете из собственного опыта, какой момент брать при расчете плеча манипулятора для этой сервы на 5 В?
7 кг/см? 8 кг/см?

Программу я допилил на 300 Гц, сегодня вечером потестирую несколько серв, потом опишусь, если кому интересно.

Может я глупость спрошу, но кто и зачем требует 300 Гц?

Насколько я вычитал из разрозненной информации в интернете, так называемые "цифровые" сервы отличаются от аналоговых тем, что вместо ШИМ с периодом 20 мс (50 Гц) управляются ШИМ с периодом 3,3 мс (300 Гц). По крайней мере моя HXT900 работает на 50 Гц, и MG996R на 50 Гц только мелко дергается, на 300 Гц запустилась без проблем и держит приличный момент на валу.
То есть длительность управляющих импульсов не изменилась - 0,8..2,2 мс, а период ШИМ сильно уменьшился, за счет этого мы получаем большую точность и момент (за счет увеличения энергии, передаваемой двигателю), но жертвуем большим энергопобреблением.

подумайте над тем что написали про период и длительность.
вы либо ошиблись терминами либо смыслом.

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Подумал, перечитал. Не понял, поясните!

Что-то вы не так делаете. У всех MG996R на 50Гц нормально работает.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Не знаю, до этого MG996R не пользовался. У меня на стикере написано TowardPro MG996R DIGI HI TORQUE. Выход ноги МК контролировал осциллом. На 50 Гц HXT900 работает, MG996 - нет. Когда MG не заработала полез копать энторнет и нашел инфу про "цифровые" сервы. Переписал программку, запустил - все работает. Можете ткнуть носом в "правильную" статью про управление сервомашинкой, может действительно что-то не так делаю.
У меня ШИМ работает согласно рисунку, только сокращен период до 3,3 мс:

Может у вас серва полуживая. Гадать не возьмусь.
Особых статей по управлению сервами искать смысла не вижу.
На 50Гц живые такие сервы нормально работают у всех.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов