roboforum.ru

Вечер!
Несколько дней в голове вертится идея привода для шагающего робота. 6-8ногий.
Времени подробно рисовать не было, идея вот:

Лапа состоит из 'позвоночноподобных' элементов:

Элементы соединены эластично, с защитой от скручивания.
Изгибание по двум осям обеспечивается двумя 'сухожилиями'. Привод сухожилий обеспечен двумя плоскими шкивами.
Шкивы вращаются независимо:

Три сервомеханизма - один управляет тормозами, два других - подключают шкивы к приводу от двигателя,
для вращения в ту или иную сторону.
На шкивах нанесены двоичные кодеры для считывания
положения диска.
Наверное, все понятно из рисунков.
Интересно услышать конструктивные мнения.

Виталий
[/img]

КПД?

Видимо, КПД будет не очень. Наверное, меньше, чем если использовать классические 'фаланги'

Я тоже думаю, что КПД не очень.

Лучше всего пытаться максимизировать КПД, а уже отсюда выходить на любые конструкции.

Снижение стоимости в данном случае не получится точно, и становится неясной фишка проекта.

PS: IMHO в целом может быть неправильным путём, аналог попытки построить летающий аппарат, машущий крыльями.

Еще пара мыслей:
1. При таком количестве сервов можно построить гораздо более эффективную "ногу". Т.е. экономии какой-то нет. А что получаем взамен?
2. ИМХО, сложно будет достигнуть приемлемой точности позиционирования "ноги", а значит поставить лапу в то место, которое себе "наметил", робот не сможет.

Вообще я в механике не силен , больше по электронике и алгоритмам.
Немного оправданий
Сервами это я к слову назвал - может быть что-то бинарно-втягивающее, не такое сложное и дорогое, как сервопривод.
Основной двигатель может приводить в движение несколько, к примеру, 4 лапы одновременно.
Цель - насекомоподобная игрушка.

как игрушка сойдет
нечто более дешевое -- это ж электромагнит  8)
а вообще то так вроде захват манипулятора сделать хотели

а если как сервомотор поставить гидравлические мембраны, просто зажимающие сухожилия, а управлять ими можно без понтов:
Но при условии, если у тебя Очень большое их количество, я использую такое:
переводишь с помощью 3.5V движка на нужный тебе клапан и сервомотором просто переключаешь в любую сторону, а клапан можно либо достать, либо сделать вручную на "открыть-закрыть". по левую сторону постоянный гидронасос, да ты и сам додумаешься

гидравлика  :?:  
не каждый за нее возьмется    
да и робот крупный должен быть  
и к тому же, электромагнит нужен только один, а на одну мембрану надо два клапана :  
твоя же система будет, мягко говоря, небыстрой