roboforum.ru

Делал я робота на продукции DFrobot, но слишком он уж маленький и на колесах. Хочется чего-то на гусеничном ходу, порылся в инете и нашел вот таких роботов:


Но вот никак не могу понять как делать подвижные гусеницы, никто не делал что-нибудь подобное?

З.Ы. Поиск юзал, но ничего не нашел, даже не знаю как назвать такую гусеничную платформу.

Берем раму, ставим на нее катки, натягиваем гусеницу. Затем крепим шарнирно к платформе. Но зачем? Какую задачу решаем? "чтобы было"?

2 RootAdmin, платформу я и сам осилю, но вот не знаю как установить дополнительное гусеничное шасси на шарнирах, поэтому и пишу, может кто делал что-то подобное. Что-за шарнир можно установить, чтоб решить проблему.
Сначала думал решить проблему вращением гусеничного шасси. Но если просто вращать приводное колесо шасси, то мы просто приведем в движение робота, т.е. надо как-то блокировать траки гусениц и потом вращать всю базу.
Но в таком случае в движении, вращение будет невозможным, точнее возможным но робот будет замирать. Вот этого и не могу понять, как сделать так чтобы вращать всю гусеничную базу, чтобы гусеницы были в работе но при том могли вращать всю гусеничную базу.
Вот и думаю может кто-нибудь подскажет и поможет в проблеме)

А насчет для чего это нужно, я думаю здесь весь форум делает роботов для своего удовольствия и думаю мало кто потом продает свои поделки в вооруженные силы или некие промышленные организации))))

фантазия на тему... Есть такая штука, как мотор-колесо. У него ось жестко закреплена. Если ось закрепить на редукторе - то можно вращать все колесо через ось, а можно относительно оси - колесо.
итого - мотор-колесо вращает гусеницы, как у обычного трактора, при этом относительно платформы угол поворота гусеничного шасси остается фиксирован. Если надо - вращаем относительно платформы всю гусеницу на заданный угол, при этом мотор-колесо с траками можно остановить, а можно продолжать вращать. В этом случае положение гусеничного привода относительно платформы изменится. Как при этом запитку мотор-колеса проводить - вопрос второй.

2 mikkey finn, интересная идея про мотор колесо, питание можно сделать как на кранах крышного типа, только вместо размещения проводников по основанию на котором "катается" кран, делаем круговые прижимные контакты, но в таком случае робот будет домашнего исполнения и вот такого сделать не сможет)

можно вал сделать из трубы. Внутри трубы пустить провода. на гусенице можно скользящие контакты.

На данный момент занимаюсь решением этой задачи, на днях создам пост.

... почти все правильно уже написали.

1) Мотор-редуктор жестко сопряжен с рамой гусеничного привода и может располагаться в любой удобной и подходящей части этой самой рамы.

2) Если вращение гусеничной рамы относительно корпуса выполняется в некоторых пределах (не так, как колесо), то второй мотор-редуктор жестко сопряжен с корпусом и вращает гусеничную раму.

2.5) можно вместо второго мотор-редуктора пневмоцилиндр установить через систему рычагов как у ковша экскаватора.

Все предельно просто

вот вот:)

Аппараты с подвижными гусеницами сложны в управлении лучше посмотри что творили при советах http://www.youtube.com/watch?v=VfcBSvK-Fw4

прям настолько сложны, что лучше забить на них? здаётся мне, что не всё так печально.

Angel71 писал(а):прям настолько сложны, что лучше забить на них? здаётся мне, что не всё так печально.

Чтобы двигаться по сложной местности (ступени, ухабы, рвы) необходимо одновременно управлять вращением гусениц обеих бортов да ещё и углом наклона гусениц на шарнирах (тоже двух левая и правая) разве что попытаться организовать это как-то автоматически или двигаться рывками попеременно передавая команды то на движение, то на изменение положения шарниров, но это требует сноровки и большего времени, т. к. количество команд увеличивается в двое чем просто гусеницы(левая и правая).

вяло и не убедительно это всё, если попроще - фигня. вы видать никогда в компьютерные игры не играли, в которых "комбо" есть. в простеньких, допустим файтерах штук пять каких-нибудь комбо с последовательностью в 2-3 символа. или хардкорные, где за десяток комбо с последовательностями в 6-8 нажатий.
всё банально и просто.
берём геймпад с двух осевым джойстиками и одной кнопкой, допустим нунчак. нажали вперёд, все гусенижы в одну сторону с одинаковой скоростью крутятся. вперёд + немного влево и у вас с одной стороны гусиницы чуть быстрее крутятся. надо на лестницу взобраться? подьехали, развернулись мордой к лестнице, нажали кнопу и удерживая всё тем же джойстиком регулируете угол поворота пофигеньки с гусеницами. не айс? усложняем. при зажатии кнопки с первого раза регулируется угол для всех сразу. со второго только для передних. с третьего только для задних. установили уголо, отпустили кнопку и как ни в чём не бывало по лесенке поехали. слишком просто? берётся геймпад с двумя двухосемыми джойстиками и кучей кнопок.

можете одновременно и ехать и регулировать угол. куча кнопочек поможет реализовывать различные режимы.
не, если вы себе понадумали вариант, когда нужно управлять 4-мя независимыми гусеницами (как на второй фотографии в первом посте) и по десять раз за секунду каждой менять и скорость и угол, тады да, лучше или сразу повеситься или лепить лидары, 3д камеры, imu, бортовой комп помощнее и т.д. соизмерять затраты, возможности и хотелки никто не мешает.

черный - ролики
серый - гусеница
синий - ось (рычаг)
зелёный - двиг.

нашел тебе отличный пример http://www.youtube.com/watch?v=55Wtm9Coi0c&list=FLuLWdi_a44JTu9VkU_NrODw&index=407