roboforum.ru

Очень понравился концепт лунохода:

Подумал, что у такого шагохода погрешность определения своего месторасположения в квартире по энкодерам (а вернее счетчикам шагов) близка к 0. Если надеть на ноги и поворотную пятку резиновые нашлепки, то проскальзывание практически исключается. Скорость конечно не велика, но в ряде задач она и не нужна. Надо будет сделать такого чудика из лего.
А еще понравилось подключение к зарядной базе усиками.

Scorpio писал(а):у такого шагохода погрешность определения своего месторасположения в квартире по энкодерам (а вернее счетчикам шагов) близка к 0

До первой ножки стула, как и у любых энкодеров

ножки обходить положено... Допустим ножка не захватилась дальномером, тогда при преносе туловища упремся в нее бампером, вернем туловище назад и включим алгоритм обхода препятствия. В основном ошибка накаплавается от проскальзываний при поворотах. А поворот на пятке можно выполнить с большой точностью.

Дифференциальное шасси с 2 ведущими не проскальзывает при повороте вроде? Типа сегвея или типа румбы...

Кстати, в момент поворота прямо под этой "пяткой" может оказаться горошина, и плакала вся точность

Угу. Горошина - это минус. Надо пятку ставить на тонкие ножки. И гироском контролировать горошины.

к сожалению поверхность луны/марса/земли это не зеркально ровный асфальт с набросанными на нем камнями. Подобная система на неровной поверхности будет никакая. Ничего лучше 6-8 колесной машины нет. (только 6-8 лапый паук с колесами на лапах ) И как правильно заметил Деад, никакие энкодеры не спасут от реальности, нужна система коррекции положения, ака навигация.

В ролике ошибка. На корабле нет солнечных батарей, на луноходе есть. Значит это луноход заряжает корабль, а не наоборот. А ошибка в том, что подъехав к кораблю и подключившись усами он закрыл солнечную батарею. Он должна быть на другой стороне, чтоб заряжать корабль при подключении лунохода.

HarryStar писал(а): Подобная система на неровной поверхности будет никакая

Тут не могу не согласиться. Для луны аппарат не годится: из-за манеры передвижения низкая проходимость, повышенный расход энергии и низкая скорость. Зато концепт для домашнего робота симпатичный.