roboforum.ru

На достаточной скорости хватит и просто проехать по внутреннему кругу, банки и так вынесет, если хорошую скорость набрать. А на всякий случай можно робота на спираль расходящуюся запрограммировать и вперед.

Задача разбивается на три части (IMHO):
a) выделение на картинке места где стоит банка,
поскольку банка белая, и поле тоже белое, то тут два варианта:
a.1) посадка камеры низкая, оптическая ось камеры почти горизонтальна. Посадка камеры такая, что банка из любой точки внутри круга дает пятно на черном границе ринга. Минус тут такой, дальняя граница ринга становится очень узкой и трудной для обнаружения.
а.2) посадка камеры отличается от а.1). Тогда случается, что банка окружена белым полем.
Тут приходится играться с выделением неоднодностей в освещении, например выделение контуров и вычисление примерного центра аномалии, или низ банки ближайший к роботу попадает в тень и заметно темнее, можно выделять темные области и двигать их.
б) выталкивание аномалии за пределы круга. Держать аномалию по центру, а границы ринга выравнивать слева и справа, так, чтобы по радиусу ехать все время.
в) отъезд назад. Вытолнув аномалию и добившись того чтобы черный круг был около корпуса робота,
надо ехать назад в центр круга и вращаться, пока следующая аномалия не попадется в изображение.
Ну в общем так

ЗЫ.. Подумалось, какие сенсоры использует SMT для обнаружения границы ринга и банок?

Да нафига ему дальномер не нужен, имхо...
Опять же победит тот, кто носится быстрее.
И за круг НАДОЛГО не вылетает...

А. Сорри, я думал вы с видеокамерой работали, видно перепутал с кем-то
Я тут подумал, минисумо это более простая задача чем кегельринг.
В кегельринге куча банок носится по рингу, а в минисумо всего один противник.

мне кажется что скорость, все же, является основным параметром в класическом кегельринге, т.к. основной задачей остается посещение 8-и точек (кеглей), и чем быстрее это сделать, тем лучше.
Долго думал, как наиболее эффективно вытолкнуть кегли из ринга, и вот что пришло в голову:
Если посмотреть сверху на ринг, и провести линии через две соседние кегли, то получим квадрат. Впринципе, рисунок SMT вполне описывает алгоритм, по которому двигался мой робот, только линии прямолинейны.
Сам алгоритм выглядит вот так:
1) устанавливаем робота, так, что бы направление его движения лежало между кеглями
2) Прямолинейное движение, до пересечения с ограничительной линией
3) Разворот, до тех пор, пока дальномер не обнаружит кеглю, таким образом мы попадаем на линию по которой стоят сразу две гегли
4) возвращаемся к п.2, т.о. выносим сразу 2 кегли, переходим к п.3.

Для того, чтобы дальномер не засек кеглю, которую мы уже выкинули вводится задержка, т.е. робот поворачивается на определенный угол, заведомо меньший чем требуется для обнаружения новой кегли, но при этом достаточный, чтобы вытолкнутая кегля не попала в зону видимости и после этого начинаем "смотреть" за появлением кегли.
Т.к. дальномер достаточно "медленный" датчик, то пришлось ограничить скорость при поворотах и ввести угол упреждения (если я правильно помню название)
Так же столкнулся с такой проблемой, что ринг желательно распечатать на как можно меньшем кол-ве листов, т.к. коэфф. скольжения по бумаге и по скотчу разный (особенно критично для гусеничной платформы)

Попробуйте разворачиваться на заданный угол и начинать прямолинейное движение без дальномера. А если уж так хочется его использовать, то корректируйте курс в процессе движения. Мы в начале тоже по дальномерам ездили. Потом поняли, что для решения именно этой задачи он только мешает.

так и есть при прямолинейном движении дальномер не используется
Именно из-за того, что бумага склеена скотчем неполучилось разворачиваться на заданный угол, все время по разному получалось, поэтому и стал использовать дальномер

Время зависит не только от скорости, но еще и от расстояния. Если посмотреть на траекторию движения Kapanda, то можно заметить, что последнее движение было лишним.

нет, не лишним. Если первым движением вытолкнуть одну кеглю, то не получится движение по квадрату.

Если бы он ее вытолкнул при первом движении (по радиусу), то общее время сократилось бы секунды на полторы (это на глазок - точно не замерял).

именно из-за неоднородности поля, неполучилось решить проблему движения по дуге, поэтому и был выбран алгоритм движения по квадрату, где все линии прямолинейны.
ИМХО, что у колесного робота нет такой проблемы, т.к. не одна его часть не скользит по поверхности во время разворота, соответственно коэф. скольжения везде одинаков.
Если же колеса проскальзывают на скотче, то нужно увеличить сцепляемость с пов-тью (например исользовать резиновые покрышки, хотя они у вас, итак, вроде резиновые)

Потому мы склеивали поле клеющим карандашем. Оно слегка покоробилось, но зато движения робота стали чуть более предсказуемыми.

такой вариант для моего робота недопустим, т.к. остается нахлест при склеивании двух листов за который цепляются траки гусениц, и получается что робот разворачивается не на месте, а смещается в сторону. В худшем случае (например при плохой проклейке), он просто рвет бумагу

При подготовке поля - все в Ваших руках

Да, я это прекрасно понимаю, вообще хотел сходить в институт и на листе ватман А0 рапечатать, так вообще было бы кашерно