roboforum.ru

Алексей писал(а):Никак. 20сек относилось к части "Моему роботу все равно, какие кегли убирать".

Тут вы совершенно правы. Об этом я не прочел, каюсь но это поправимо

http://myrobot.ru/sport/index.php?n=Reglaments.KegelringQuadro

"2. За наиболее короткое время робот, не выходя за пределы круга, очерчивающего ринг, должен вытолкнуть 2 белые кегли, оставшиеся на ринге. За выталкивание из круга черных кеглей назначаются штрафные очки."

Я бы так ещё и ужесточил - чтоб вообще не касались чёрных кеглей. Ибо нефиг.

Недавно тоже стал подумывать о квадро кегельринге. Точнее о датчике для него. Хотелось бы обсудить, перед тем как делать. Исходными данными для нас будет геометрия, которая зависит от нас: расположение излучателей и приемников, их количество, углы расхождения луча.
Первый вариант.
Один приемник (тсоп) посередине, 3 излучателя: правый, левый и по центру. Сперва ориентируемся на кеглю. Для этого светя по очереди правым и левым добиваемся видения отражения от обоих. Потом едем на кеглю пока ни правым ни левым ее не будет видно (кегля перед роботом в мертвой зоне). Далее в работу включается средний излучатель. Он настроен по типу датчика линии, то есть отражения от черного тсоп не увидит, а от белого - увидит. Алгоритм содержит недостаток: робот должен каждую кеглю понюхать. Поэтому было предложено другое решение.
Второй вариант.
Убираем средний излучатель. Сперва ориентируемся на кеглю, как было описано раньше, затем снижаем мощность излучателей (чтоб не коммутировать токоограничительные резисторы предлагаю снижать мощность изменением частоты несущей). Потребуется калибровка датчика перед соревнованием, но регламент этого не запрещает, и ее можно сделать программной. Нацелились на кеглю, уменьшили мощность излучения - если все еще видим ее - белая, едем к ней и выталкиваем (при этом считаем либо путь по энкодерам, либо время - нам же еще в центр вернуться надо), если не видим - ищем следующую.
Третий вариант.
А если сразу настроиться так, чтобы не видеть черные? Находим белую - за борт, едем назад в центр, находим вторую - за борт. Все.

Призываю всех заинтересовавшихся к обсуждению.

А нельзя просто по спирали проехаться и все?

Доработал датчик. Суть изменений: моей ошибкой было настраиваться по границе видимости белого - робот зачастую пропускал белые кегли. Решил настраиваться по черным кеглям. Изменился алгоритм. Теперь я свечу нормальной частотой, затем частоту увожу вверх. При этом я из центра (плюс минус допуск) гарантированно не должен видеть черную кеглю. Белую кеглю на этом же месте я вижу отлично. Пришлось опять подобрать токоограничительные резисторы светодиодов. Вечером проверю как робот будет себя вести с модифицированным датчиком.