roboforum.ru

Робот Lego для игры в кегельринг. Правда, собирали для себя и поэтому сделали ряд допущений (банки цветные, а основная управляющая программа расположена на ПК).


Принцип работы следующий:
На роботе уставлен смартфон, который с помощью программы WebCameraPlus, по-сути превратился в web-камеру. Через wi-fi получаем изображение с этой web-камеры в основной управляющей программе. Основная управляющая программа с помощью доработанной библиотеки AForge.Net посылает через Bluetooth управляющие сообщения программе, которая исполняется на самом роботе. Программа на роботе, исполняет принятые сообщения и отсылает результаты в основную управляющую программу. Анализ изображения с камеры осуществляются с использованием библиотеки OpenCV и предназначен для определения цвета банки, а также коррекции положения (чтобы банка была по центру). По-сути анализ изображения достаточно тривиален (фильтр по цвету, а затем поиск прямоугольника с определенными пропорциями).

AndreiSk писал(а):А какая цель у внутреннего кружка?
По регламенту его нет

Когда отъезжает назад ориентируется по нему, что достиг центра.
В данной версии на регламент мы практически не ориентировались, хотелось просто отработать схему взаимодействия камера-ПК-робот

Scorpio писал(а):А лучше прямо на смарте прогу написать.

Собственно так и собираемся, просто пока не смогли решить ряд технических проблем, особенно портирование OpenCV на WinMobile