roboforum.ru

Прошли "Каникулы роботов". Наследник KRB-2 выступил там весьма неплохо: первое место в кегельринге и второе в слаломе. К нам подходило много людей с вопросами. Как мы им и обещали, размещаем полную информацию об этом роботе.


Введение
Основные конструктивные отличия от предшественника: Ну и, наверное, главное - появление эмблемы робофорума, которая светилась цветными светодиодами



Робот выступал в 4х видах: оба кегельринга, линия и слалом. Поэтому у робота существует 2 вида "обвески":

• для кегельрингов: 2 датчика света крепятся прямо к блоку. На бампере расположен датчик NXTSumoEyes от Mindsensors. Над блоком - сонар. В классике работают только датчики света.
• для линий: 3 датчика света расположенные на переднем бампере и сонар (использовался только в слаломе естественно:)

  

  Передний бампер для линии и постоянный участник команды :)

  IMG_0414.JPG (23.43 КиБ) Просмотров: 11422

  Кроме того, в линиях задний бампер "прятался".

  

Программы написаны на RobotC 2.01

Кегельринг-классик
Победная попытка.

Однако, основные отличия от предшественника состоят не в механике. Изменена траектория и управление маневрами робота. Напомню, что ширина робота 20 см. Диаметр банки - 6,5. Т.о. на бампер вполне умещаются 3 кегли. Схема сбивания кегель сейчас - 1-3-3-1. Причем последнюю робот выбивает задним бампером. Сделать небольшую дугу оказалось эффективнее, чем разворачиваться, объезжать банку и толкать ее к краю ринга.
Ну и теперь о маневрировании. У робота при разгонах и торможениях никогда не проскальзывают колеса. Все из-за того, что все маневры начинаются и заканчиваются плавно. Экспериментально мы определили, что на бумажном ринге для разгона с 0 до 100 без пробуксовки достаточно 0,1 сек.

Хотя судья по ручному секундомеру определил время в 7,20 сек, покадровый просмотр видео показывает, что реальное время менее 7 секунд.

Кегельринг-квадро

Основная идея определения белых банок - свойство инфракрасного барьерного сенсора замечать белое препятствие с большего расстояния, чем черное. Робот крутится в центре ринга. Сонаром определяет наличие банки перед собой. По тому же сонару отъезжает от банки на расстояние, с которого он гарантированно не видит черный предмет. После этого включается инфракрасный датчик. Если он что-то видит, то значит, банка белая и робот начинает ее выталкивать. При приближении к банке происходит коррекция траектории, что бы банка оказалась прямо перед роботом. После выталкивания банки за пределы ринга робот возвращается в центр и продолжает осмотр. Осмотр происходит против часовой стрелки. Исходя из регламента, шансы "исчезнуть" у банок, справа от робота, немного выше, чем у тех, что слева. В соревнованиях организаторы использовали другой алгоритм расстановки банок, так что такая уловка не помогла бы. Участник тянул карточку, с обратной стороны которой указывалось расположение черных и белых банок на ринге.

Провал в этом виде объясняется достаточно просто: не предусмотрели изменение условий освещенности. Первая попытка - робот крутился в ринге и все 4 банки считал черными. Во второй, уменьшение "граничного" расстояния немного помогло. Первую банку вытолкнул сразу, а вот со второй у него начались проблемы. Он сделал около 10 оборотов, прежде чем ее "увидел". 37 сек для такого алгоритма - полный провал. Обидно, но не смертельно. Хорошая наука. В следующий раз тщательнЕе будем готовиться

К сожалению, видео с соревнований нету. Поэтому прикладываем домашнее, в котором алгоритм виден во всей красе


Линия



Было много вопросов, как реализована такая плавность хода. Ответы можно найти в архиве с программами

Слалом


К этому виду дома не готовились. Вся отладка была 9-го числа в день тренировок. Заняло это больше времени, чем планировали и из-за этого фактически провалили кегельринг-квадро

...что все маневры начинаются и заканчиваются плавно...

Можно поподробнее в плане программной реализации

Поздравляю!!!
Вот это зачетный робот

galex1981 писал(а):

...что все маневры начинаются и заканчиваются плавно...

Можно поподробнее в плане программной реализации

Добавил архив с программой.
Продолжение уже завтра, поскольку главный строитель отправлен спать

pashteet писал(а):Поздравляю!!!
Вот это зачетный робот

Спасибо

Поздравляю с отличным результатом! Отдельное спасибо за пиар форума!

Поздравляю!
Алгоритм для линии действительно интересный
Возможно справиться с узостью линии можно расположив датчики не в линию


Датчик цвета в квадро не поможет?

Поздравляю, результаты супер. Особенно впечатляет универсальность.
Жалко я не смог прийти посмотреть - вывозил семью в отпуск.

Спасибо

Попробовали с датчиками, стоящими треугольником. Пока все что удалось выжать - 6,4. На выходных будем продолжать.

В принципе, этот бот проектировался для кегельринга и слалома - именно там нужна экстремальная управляемость. Лайнтрейсер из него получился, как побочный эффект Вчера собрали первый вариант с повышающим редуктором 1:2. Мощности моторов вроде хватает. Гоняет, как взбесившийся лось. Осталось совсем чуть-чуть - научиться им управлять.

Продолжили игры с датчиками. В начале пробовали треугольником. Вариант "носорог" (1 впереди, 2 сзади) - 6.5 сек. Вариант "жук-олень" (2 впереди, 1 сзади) - лучшее время по видео 6.4. Потом решили добавить еще 1 датчик и выставить их опять в 1 ряд, чтобы нормальное положение линии было между средними. Но, проблема в том, что расстояние между датчиками 23 мм, а ширина линии - 20. Невозможно определить, где находится линия, когда она "уходит" из под одного из средних датчиков (то ли в центр, то ли продолжает "убегать" к краю).
Сегодня осенило, и пришли к конфигурации "веер". Вот как это выглядит сейчас.
Долго бились с подбором параметров, но лучше 6.25 времени получить не удавалось. Решили закругляться и проверить последний раз на полностью заряженном аккумуляторе. Поскольку уже вечер, на кухню пришел проснувшийся и проголодавшийся еще 1 член команды. Видя такую поддержку, боту стало стыдно и он выложился по полной. Стабильно стал выдавать время меньше 6.20!

А еще клевещут на черных кошек

PS: Перед разборкой замерили линейную скорость. С места проходит 1м за 1.76 сек (скорость 0.56 м/с), с разгона за 1.69 сек (0.59 м/с). На трассе 1-34 средняя скорость получилась 0.49 м/с (3м за 6.12 сек). Понятно, что с такой механической частью принципиально результат не улучшить.