roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


KRB-2a. Спортивный универсал )

SpyBotics , NXT , и другие конструкторы лего.
Сборка, программирование и обмен опытом.
Самодельные роботы для школьных соревнований.

KRB-2a. Спортивный универсал )

Сообщение Алексей » 13 янв 2010, 01:44

Прошли "Каникулы роботов". Наследник KRB-2 выступил там весьма неплохо: первое место в кегельринге и второе в слаломе. К нам подходило много людей с вопросами. Как мы им и обещали, размещаем полную информацию об этом роботе.
IMG_0393.JPG
Робот со своими наградами


Введение
Основные конструктивные отличия от предшественника:
IMG_0398.JPG
значительно сниженный центр тяжести,
IMG_0407.JPG
появление заднего бампера
Ну и, наверное, главное - появление эмблемы робофорума, которая светилась цветными светодиодами :)


IMG_0404.JPG
Перевернули моторы тяжелыми моторными отсеками вниз
IMG_0403.JPG
"Кирпич" опустили практически на пол (аккумулятор расположен в его нижней части). Спичка под него уже не пролазит.

Робот выступал в 4х видах: оба кегельринга, линия и слалом. Поэтому у робота существует 2 вида "обвески":
  • для кегельрингов: 2 датчика света крепятся прямо к блоку. На бампере расположен датчик NXTSumoEyes от Mindsensors. Над блоком - сонар. В классике работают только датчики света.
  • для линий: 3 датчика света расположенные на переднем бампере и сонар (использовался только в слаломе естественно:)
    IMG_0414.JPG
    Передний бампер для линии и постоянный участник команды :)
    IMG_0414.JPG (23.43 КиБ) Просмотров: 9841
    Кроме того, в линиях задний бампер "прятался".
    IMG_0405.JPG

KRB-2a. Building Instructions.rar
Инструкция по сборке
(843.58 КиБ) Скачиваний: 17
KRB-2a (LDD).rar
LDD файл
(20.98 КиБ) Скачиваний: 13

IMG_0416.JPG
Конструкция бампера для линии
IMG_0408.JPG
Ширина линии - 5 см. Поэтому расстояние между крайними датчиками - 6.
Программы написаны на RobotC 2.01
KRB-2A (progs).rar
Программы для всех видов соревнований
(5.18 КиБ) Скачиваний: 20


Кегельринг-классик
Победная попытка.

Однако, основные отличия от предшественника состоят не в механике. Изменена траектория и управление маневрами робота. Напомню, что ширина робота 20 см. Диаметр банки - 6,5. Т.о. на бампер вполне умещаются 3 кегли. Схема сбивания кегель сейчас - 1-3-3-1. Причем последнюю робот выбивает задним бампером. Сделать небольшую дугу оказалось эффективнее, чем разворачиваться, объезжать банку и толкать ее к краю ринга.
KRB-2a (trace).gif
Траектория

Ну и теперь о маневрировании. У робота при разгонах и торможениях никогда не проскальзывают колеса. Все из-за того, что все маневры начинаются и заканчиваются плавно. Экспериментально мы определили, что на бумажном ринге для разгона с 0 до 100 без пробуксовки достаточно 0,1 сек.

KRB-2A (10.01.10).rar
Оригинал видео
(5.48 МиБ) Скачиваний: 16
Хотя судья по ручному секундомеру определил время в 7,20 сек, покадровый просмотр видео показывает, что реальное время менее 7 секунд.

Кегельринг-квадро

Основная идея определения белых банок - свойство инфракрасного барьерного сенсора замечать белое препятствие с большего расстояния, чем черное. Робот крутится в центре ринга. Сонаром определяет наличие банки перед собой. По тому же сонару отъезжает от банки на расстояние, с которого он гарантированно не видит черный предмет. После этого включается инфракрасный датчик. Если он что-то видит, то значит, банка белая и робот начинает ее выталкивать. При приближении к банке происходит коррекция траектории, что бы банка оказалась прямо перед роботом. После выталкивания банки за пределы ринга робот возвращается в центр и продолжает осмотр. Осмотр происходит против часовой стрелки. Исходя из регламента, шансы "исчезнуть" у банок, справа от робота, немного выше, чем у тех, что слева. В соревнованиях организаторы использовали другой алгоритм расстановки банок, так что такая уловка не помогла бы. Участник тянул карточку, с обратной стороны которой указывалось расположение черных и белых банок на ринге.

Провал в этом виде объясняется достаточно просто: не предусмотрели изменение условий освещенности. Первая попытка - робот крутился в ринге и все 4 банки считал черными. Во второй, уменьшение "граничного" расстояния немного помогло. Первую банку вытолкнул сразу, а вот со второй у него начались проблемы. Он сделал около 10 оборотов, прежде чем ее "увидел". 37 сек для такого алгоритма - полный провал. Обидно, но не смертельно. Хорошая наука. В следующий раз тщательнЕе будем готовиться :D

К сожалению, видео с соревнований нету. Поэтому прикладываем домашнее, в котором алгоритм виден во всей красе :oops:


Линия



Было много вопросов, как реализована такая плавность хода. Ответы можно найти в архиве с программами :wink:

Слалом


К этому виду дома не готовились. Вся отладка была 9-го числа в день тренировок. Заняло это больше времени, чем планировали и из-за этого фактически провалили кегельринг-квадро :(
Последний раз редактировалось Алексей 15 янв 2010, 21:15, всего редактировалось 5 раз(а).
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: KRB-2a. Спортивный универсал )

Сообщение galex1981 » 13 янв 2010, 01:46

...что все маневры начинаются и заканчиваются плавно...

Можно поподробнее в плане программной реализации
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: KRB-2a. Спортивный универсал )

Сообщение pashteet » 13 янв 2010, 01:48

Поздравляю!!!
Вот это зачетный робот :Bravo: :good:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: KRB-2a. Спортивный универсал )

Сообщение Алексей » 13 янв 2010, 02:11

galex1981 писал(а):
...что все маневры начинаются и заканчиваются плавно...

Можно поподробнее в плане программной реализации

Добавил архив с программой.
Продолжение уже завтра, поскольку главный строитель отправлен спать :D

pashteet писал(а):Поздравляю!!!
Вот это зачетный робот :Bravo: :good:
Спасибо :)
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: KRB-2a. Спортивный универсал )

Сообщение =DeaD= » 13 янв 2010, 23:39

Поздравляю с отличным результатом! :good: Отдельное спасибо за пиар форума! :beer:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: KRB-2a. Спортивный универсал )

Сообщение SMT » 14 янв 2010, 10:34

Поздравляю!
Алгоритм для линии действительно интересный :)
Возможно справиться с узостью линии можно расположив датчики не в линию
Lego-3-Light-Sensors.jpg
Lego-3-Light-Sensors.jpg (37.46 КиБ) Просмотров: 9830


Датчик цвета в квадро не поможет?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: KRB-2a. Спортивный универсал )

Сообщение Ruslan » 15 янв 2010, 00:40

Поздравляю, результаты супер. Особенно впечатляет универсальность.
Жалко я не смог прийти посмотреть - вывозил семью в отпуск.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 603
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: KRB-2a. Спортивный универсал )

Сообщение Алексей » 15 янв 2010, 12:05

Спасибо :)

Попробовали с датчиками, стоящими треугольником. Пока все что удалось выжать - 6,4. На выходных будем продолжать.

В принципе, этот бот проектировался для кегельринга и слалома - именно там нужна экстремальная управляемость. Лайнтрейсер из него получился, как побочный эффект :) Вчера собрали первый вариант с повышающим редуктором 1:2. Мощности моторов вроде хватает. Гоняет, как взбесившийся лось. Осталось совсем чуть-чуть - научиться им управлять. :crazy:
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: KRB-2a. Спортивный универсал )

Сообщение Алексей » 17 янв 2010, 00:29

Продолжили игры с датчиками. В начале пробовали треугольником. Вариант "носорог" (1 впереди, 2 сзади) - 6.5 сек. Вариант "жук-олень" (2 впереди, 1 сзади) - лучшее время по видео 6.4. Потом решили добавить еще 1 датчик и выставить их опять в 1 ряд, чтобы нормальное положение линии было между средними. Но, проблема в том, что расстояние между датчиками 23 мм, а ширина линии - 20. Невозможно определить, где находится линия, когда она "уходит" из под одного из средних датчиков (то ли в центр, то ли продолжает "убегать" к краю).
Сегодня осенило, и пришли к конфигурации "веер". Вот как это выглядит сейчас.
IMG_0424.JPG
"Веер" из датчиков
IMG_0425.JPG
Вид на линию
IMG_0425.JPG (9.7 КиБ) Просмотров: 9614
IMG_0426.JPG
Датчики смещены влево, что бы чуть уменьшить длину круга
IMG_0426.JPG (21.09 КиБ) Просмотров: 9630

Долго бились с подбором параметров, но лучше 6.25 времени получить не удавалось. Решили закругляться и проверить последний раз на полностью заряженном аккумуляторе. Поскольку уже вечер, на кухню пришел проснувшийся и проголодавшийся еще 1 член команды. Видя такую поддержку, боту стало стыдно и он выложился по полной. Стабильно стал выдавать время меньше 6.20! :Yahoo!:
KRB-2a track 1-34 (2010-01) ver.5.rar
(3.55 МиБ) Скачиваний: 13

А еще клевещут на черных кошек :wink:

PS: Перед разборкой замерили линейную скорость. С места проходит 1м за 1.76 сек (скорость 0.56 м/с), с разгона за 1.69 сек (0.59 м/с). На трассе 1-34 средняя скорость получилась 0.49 м/с (3м за 6.12 сек). Понятно, что с такой механической частью принципиально результат не улучшить.
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов


Вернуться в LEGO роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter