roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


ПИД регулятор на языке NXC

SpyBotics , NXT , и другие конструкторы лего.
Сборка, программирование и обмен опытом.
Самодельные роботы для школьных соревнований.

ПИД регулятор на языке NXC

Сообщение Hankok » 23 мар 2015, 10:56

Здраствуйте!Такой вопрос, нужно написать программу адаптивного пид регулятор,или с нейросетью на языке NXC для NXT роботов. Обычный ПИД регулятор уже написан,но с автоматической настройкой параметров что то не получается,мало инфы,все сказано в общих словах,мне бы примеры или наводки?пишу диплом на эту тему,спать не могу)
Hankok
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 23 мар 2015, 10:52

Re: ПИД регулятор на языке NXC

Сообщение setar » 23 мар 2015, 11:27

для лего есть свой раздел, переношу тему туда
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10234
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: ПИД регулятор на языке NXC

Сообщение Radist » 23 мар 2015, 12:31

Попробую насчет автонастройки немного пояснить. Обычно в книгах в качестве примера используется печь - она очень удобный объект для пид регулятора. Есть несколько методов автонастройки (названы фамилиями авторов, я их не помню), расскажу о двух методах (но чисто для понимания, все подробности в учебниках по ТАУ). Первый метод - выдать на объект некую мощность (например 30% от максимума). Снимать график изменения температуры от времени. Из него получаются следующие данные: время задержки, время, за которое температура перестала изменяться, начальная и конечная температура, ну и та самая мощность. Есть формулы для расчета примерных коэффициентов регулятора через эти величины. Второй способ: регулятор переводится в режим позиционного регулирования (вкл/выкл), задается уставка и процесс пошел. Тоже снимается график температуры от времени, но данные уже другие: берется отклонение от уставки вверх, вниз, период колебаний (может быть еще что-то). Эти данные вставляются в другие формулы, и получаются коэффициенты регулирования. Эти формулы приведены для П, ПИ, ПД и ПИД регулятора. Суть автонастройки - выполнить такую процедуру, а потом посчитать по формулам. Правда это будет грубая автонастройка, потом желательно ее подкорректировать под конкретный объект управления.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: ПИД регулятор на языке NXC

Сообщение Hankok » 23 мар 2015, 20:47

Спасибо.Буду думать
Hankok
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 23 мар 2015, 10:52


Вернуться в LEGO роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter