roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Lego RCX 2.0 калибровка.

SpyBotics , NXT , и другие конструкторы лего.
Сборка, программирование и обмен опытом.
Самодельные роботы для школьных соревнований.

Lego RCX 2.0 калибровка.

Сообщение Lauk » 01 дек 2014, 20:33

Доброго времени суток форумчане.
В школе на складах завалялись занимательные коробки с Лего, а в них микроконтроллеры RCX и прочие радости к ним.

В общем мануалов там не было, полезли в интернет и на первых парах собрали вот такого бота: http://youtu.be/xUkzF1z4tmQ?t=2m2s

Все хорошо, он завелся и даже поехал вдоль линии путем подбора данных в программу, правда есть одно большое НО, а именно - датчики по разному воспринимают черную линию и я думаю дело в калибровке.

Отсюда вопрос, кто может проконсультировать относительно калибровки датчика освещенности?
Среда программирования RoboLab 2.5.4, блок RCX 2.0.
Lauk
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 01 дек 2014, 20:19

Re: Lego RCX 2.0 калибровка.

Сообщение rms » 31 янв 2015, 06:25

Добрый день!

Датчик реагирует на изменение освещённости/яркости видимого им пятна, складывающейся из внешнего освещения и подсветки от собственной лампочки-светодиода, и зависящей, конечно, от величины поглощения/отражения поверхности.
Площадь видимого датчиком пятна зависит от расстояния между датчиком и "дорогой".
Датчик - аналоговый. Показывает от 0 до 100 у.е. (наверное % от какого-то максимального для него значения). Линейна ли характеристика... не знаю.
"0" не бывает, поскольку он сам себе подсвечивает. "100" можно получить, если посветить ему прямо в фотодатчик, например, лазерной указкой. При этом притухает его светодиод.
Порог (значение) освещённости при котором "срабатывает" датчик задаётся (можно менять) в программе.
Чтобы посмотреть какое значение видит сейчас датчик надо несколько раз понажимать кнопку "view" – до тех пор пока "галочка" на экране не будет показывать на порт (1, 2, 3) к которому подключён датчик. Для каждого датчика посмотреть значение на Белом, потом на Чёрном. В программу ставить значение при котором датчик гарантированно будет уже НЕ над Чёрным, но ещё и НЕ над Белым. И наоборот.
Процесс определения нужного значения (собственно, это и есть калибровка) можно автоматизировать, дособрав кусок кода вначале программы.

Программа с видео представляет из себя два независимых релейных регулятора – один для левого датчика, другой для правого.
Для такой системы управления Ваша машинка ездит просто замечательно.

Если Вы имели в виду что-то другое, пожалуйста, уточните.
Если есть другие вопросы – спрашивайте.
rms
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 09 май 2012, 04:54
ФИО: Роман Скибицкий


Вернуться в LEGO роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter