Чтобы привести в движение какого либо двунога, тринога, шестинога и т.д., либо что-то на колесах с манипуляторами, обычно используют:
сервоприводы
моторы с редукторами
пневмо-мышцы
гидравлику
какие-то полимеры под воздействием тока.
Вопрос, что есть еще? И желательно примеры каких либо частей в действии.
например (ногами не пинать, нарисовал за пару минут в пеинте
): деталь №1, к ней идут два тросика к штырькам, и через промежуточную деталь №2 вращается с помощью детали №3 моторчика с редуктором.
