roboforum.ru

Интересуют только варианты которые считают только фактически пройденное расстояние т.е. как бороться с проскальзыванием колес?

Если поверхность ровная - спасает акселерометр, если просто бороться с проскальзыванием - мерить ток моторчика и ограничивать если близко к пределу сцепления с землей. А вообще - ставить мотор послабее, пусть лучше блокируется чем проскальзывает. Еще можно вешать енкодерна ведомое колесо. Если оно еще и мебельное - 2 енкодера дают полную картину перемещений. На мелких роботах все сложнее. Мой мелкий и стартует с проворотом и тормозит с блокированием и на поворотах его иногда заносит. На нем как раз стоит акселерометр.

[quote=" На нем как раз стоит акселерометр.[/quote]
какой именно? какая у него фактическая точность?

[quote=" На нем как раз стоит акселерометр.[/quote]
какой именно? какая у него фактическая точность?

ADXL202E Точность не то чтобы супер, но в паре с дальномером почти удалось спозицианировать робота по карте. Есть иногда небольшие заскоки, но программно ликвидировать можно. В идеале будет +- пара сантиметров глобально. а локально опираясь уже на радар - миллиметры.

а что за дальномер, что за радар?

Радар - это дальномер, который крутится вокруг оси... А дальномер оптический, Шарповский GP2Y02A что-то там. Который самый дальнобойный из всей серии.

2Александр:

А как вам такая идея - если данные с энкодеров и акселерометра не сильно различаются, то брать с энкодеров, если сильно, то с акселерометра.

Таким образом не накапливаем безумную погрешность от акселерометра и ловим проскальзывания колес

PS: Опираясь на ИК-радар сделать точность миллиметры??? Буду сильно удивлен. (а на каких кстати расстояниях? до препятствий)

Нет, это выглядело так: сначала он находил объект похожий по размерам на цель, потом аккуратно к нему приближался, все время сканируя его дальномером, так чтоб можно было схватить манипулятором. Правда кроме своего мячика он вечно хватал еще и ножки от стульев и вообще все что можно схватить. А делать 3Д-радар - огромный гемор, либо работать будет жутко медленно (если развертка с одним дальномером)

А про енкодеры - акселерометр хорошо работает когда он горизонтален. Иначе - глюки неимоверные. Так что может проскальзывания и нет, а дорога в горку - и копец, он подумает что разогнался, а колеса скользят. У меня акселерометр сотит на гироскопе, который висит в карданном подвесе. И то приходится каждый раз при старте его калибровать... А с проскальзываниями как бороться я уже сказал: ставить енкодер на ведомые колеса, которые без мотора, они вообще не умеют проскальзывать. Я сам когда строил ходовую стормозил по этому поводу и теперь вот геморроюсь со всякими акселерометрами. Кстати чтоб не накапливать погрешность робот просто жмет на тормоза и через полсекунды стабильно останавливается чтоб калибрануть акселерометр.
Еще и колеса с полуосями соединяются резиновыми муфтами - это дает более плавный разгон и торможение, а отсюда и меньшая погрешность в акселерометре.