roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Кто чем (как) меряет пройденное роботом расстояние?

Вопросы не попавшие в другие категории.

Кто чем (как) меряет пройденное роботом расстояние?

Сообщение EdGull » 14 сен 2005, 18:01

Интересуют только варианты которые считают только фактически пройденное расстояние т.е. как бороться с проскальзыванием колес?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение -= Александр =- » 14 сен 2005, 20:51

Если поверхность ровная - спасает акселерометр, если просто бороться с проскальзыванием - мерить ток моторчика и ограничивать если близко к пределу сцепления с землей. А вообще - ставить мотор послабее, пусть лучше блокируется чем проскальзывает. Еще можно вешать енкодерна ведомое колесо. Если оно еще и мебельное - 2 енкодера дают полную картину перемещений. На мелких роботах все сложнее. Мой мелкий и стартует с проворотом и тормозит с блокированием и на поворотах его иногда заносит. На нем как раз стоит акселерометр.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3674
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C/C++, Python, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение EdGull » 14 сен 2005, 23:29

[quote=" На нем как раз стоит акселерометр.[/quote]
какой именно? какая у него фактическая точность?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение EdGull » 14 сен 2005, 23:30

[quote=" На нем как раз стоит акселерометр.[/quote]
какой именно? какая у него фактическая точность?
Последний раз редактировалось EdGull 15 сен 2005, 08:10, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение -= Александр =- » 15 сен 2005, 00:54

ADXL202E Точность не то чтобы супер, но в паре с дальномером почти удалось спозицианировать робота по карте. Есть иногда небольшие заскоки, но программно ликвидировать можно. В идеале будет +- пара сантиметров глобально. а локально опираясь уже на радар - миллиметры.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3674
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C/C++, Python, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение EdGull » 15 сен 2005, 08:11

-= Александр =- писал(а):ADXL202E Точность не то чтобы супер, но в паре с дальномером ..... а локально опираясь уже на радар - миллиметры.

а что за дальномер, что за радар?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение -= Александр =- » 15 сен 2005, 14:43

Радар - это дальномер, который крутится вокруг оси... А дальномер оптический, Шарповский GP2Y02A что-то там. Который самый дальнобойный из всей серии.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3674
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C/C++, Python, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение =DeaD= » 15 сен 2005, 15:04

2Александр:

А как вам такая идея - если данные с энкодеров и акселерометра не сильно различаются, то брать с энкодеров, если сильно, то с акселерометра.

Таким образом не накапливаем безумную погрешность от акселерометра и ловим проскальзывания колес :)

PS: Опираясь на ИК-радар сделать точность миллиметры??? Буду сильно удивлен. (а на каких кстати расстояниях? до препятствий)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение -= Александр =- » 15 сен 2005, 16:35

Нет, это выглядело так: сначала он находил объект похожий по размерам на цель, потом аккуратно к нему приближался, все время сканируя его дальномером, так чтоб можно было схватить манипулятором. Правда кроме своего мячика он вечно хватал еще и ножки от стульев и вообще все что можно схватить. А делать 3Д-радар - огромный гемор, либо работать будет жутко медленно (если развертка с одним дальномером)

А про енкодеры - акселерометр хорошо работает когда он горизонтален. Иначе - глюки неимоверные. Так что может проскальзывания и нет, а дорога в горку - и копец, он подумает что разогнался, а колеса скользят. У меня акселерометр сотит на гироскопе, который висит в карданном подвесе. И то приходится каждый раз при старте его калибровать... А с проскальзываниями как бороться я уже сказал: ставить енкодер на ведомые колеса, которые без мотора, они вообще не умеют проскальзывать. Я сам когда строил ходовую стормозил по этому поводу и теперь вот геморроюсь со всякими акселерометрами. Кстати чтоб не накапливать погрешность робот просто жмет на тормоза и через полсекунды стабильно останавливается чтоб калибрануть акселерометр.
Еще и колеса с полуосями соединяются резиновыми муфтами - это дает более плавный разгон и торможение, а отсюда и меньшая погрешность в акселерометре.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3674
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C/C++, Python, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич


Вернуться в Обо всём

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter