roboforum.ru

Доброе время суток!
Вопрос про автомобильные стеклоочистители, а конкретно
про электро двигатели (дворников).

Как правило есть три режима управления дворниками.
1)С паузой. обычный
2)без паузы. обычный
3)без паузы. ускоренный

Каким конкретным образом производится регулировка этой скорости 2) и 3).
Изменением сопросипления или как-то ещё? Сколько обычно подаётся на эл.движок для скорости 2) и 3).

ZERAM писал(а):Каким конкретным образом производится регулировка этой скорости 2) и 3).

Регулировка осуществляется скорее всего соответствующим соединением обмоток статора.  У двигателя имеется две и более обмоток комутацией которых и можно изменять скорость вращения двигателя.

ZERAM писал(а):Каким конкретным образом производится регулировка этой скорости 2) и 3).
Изменением сопросипления или как-то ещё? Сколько обычно подаётся на эл.движок для скорости 2) и 3).

И так и эдак. Точнее: разные обмотки, да еще и через сопротивление.
Я недавно разбирал мотор-редукторо от Волги. см. http://vtpablos.narod.ru/robots/Pervobot/Pervobot-ch1.html.
У него три щетки на коллекторе - одна - общий провод, соединенный на корпус, а две других - 180 и ~120 градусов к первой. Интересно, что на кронштейне крепления имеется и сопротивление (1,5 Ом; 5 Вт), которое тоже коммутируется в цепь, но в режиме "парковки" - т.е. на последний оборот дворников перед выключением. Короче - намудрили!  :wink:

Интересное наблюдение:  :!:  по субъективным оценкам (нормальной инфы по этому поводу не нашел) крутящий момент на малой скорости заметно выше. Я это замечал и на машине (если имеется липкая грязь на стекле, то лучше включить малую скорость), и замерял динамометром на шасси своего недоделанного робота.

Другие мотор-редукторы от дворников встречаются всего с двумя проводками, т.е. всегда управляются через сопротивление. Может в каких навороченых тачках и ШИМ применяется  :lol:, но то мне не ведомо!

ZERAM писал(а):Сколько обычно подаётся на эл.движок для скорости 2) и 3).

забыл напомнить, что в обоих случаях подается одно и тоже: от 10 до 16 В.  :wink:  Номинал - 12 В, хотя норма для любой машины 13,4 В  :shock: - это несоответствие меня всегда занимало.

Mike_MA писал(а):Регулировка осуществляется скорее всего соответствующим соединением обмоток статора.

Мне встречались только движки с постоянным магнитом, т.е. коммутируются обмотки ротора.  :wink:

Проектирую робота на двух колёсах.
мне надо держать 2 движка - от стеклоочистителей.
какой аккумулятор посоветуешь. до 3 кг. чтобы часа 4 работало минимум!

Хочется услышать мнение экспертов, какой нужен акуммулятор что бы круть два движка от стеклоочистителей под наргузкой в течении 4 часов?

Откуда вообще такие числа берутся, 4 часа?

ZERAM писал(а):Проектирую робота на двух колёсах.
мне надо держать 2 движка - от стеклоочистителей.

Тут будут неприятные сюрпризы с геометрией. Если движки от стеклоподъемников встречаются (не всегда) парами - левый и правый, то движок от дворников всегда одинок  :wink:

Чем это грозит? - Ось редуктора находится не по оси симметрии самого движка (см. фото по ссылке выше). Это означает, что при попытке присоединить второе колесо конструкция тележки станет сильно несимметричной  :cry:  Оси роторов моторов будут или под разными углами к горизонту, или на разной высоте, или вообще торчать: один вперед по ходу - другой назад. Тут надо хорошо продумать конструкцию телеги. Возможен вариант (где-то был на забугорных сайтах) - два опорных ролика (спереди и сзади), а тяговая ось - посередине. Это правда приводит к потере даже малейшей проходимости.

Вторая неприятность - у моторов может оказаться разная скорость вращения и момент силы в разных направлениях, а ведь одному надо крутится по часовой стрелки, а другому - против. У моего экземпляра это так. Хотя это видимо связано с эксплуатацией в автомобиле (хоть и не очень продолжительной). Возможно, что износились шестерни редуктора.

ZERAM писал(а):какой аккумулятор посоветуешь. до 3 кг. чтобы часа 4 работало минимум!

Я подбирал по таблице из печатного каталога Чип&Дип. Таблица удобная - перечислены и электрические параметры, и размеры, и вес. К сожалению в сети ее не видел, если будет не лениво - перенесу на страничку .http://vtpablos.narod.ru/robots/Pervobot/Pervobot-ch2.html

Кстати, свой DT1207 за месяц еще не разу не заряжал  :!: , хотя и раму испытывал и драйвер двигателя, и питал от него сервы и т.д., и т.д.  :?:  :!:  Хотя по уму его хватает не более чем на 2 ч непрерывной работы.  :roll: Дело в том, что непрерывной работы тут не бывает  

Расчет простой: Ёмкость А*ч делим на потребление, получаем часы непрерывной работы. Мой мотор потребляет от 2,5 А (х.х.) до 5 А (если руками удерживать колесо). Естественно, что на малой скорости потребление меньше. Не забудь учесть, что электроника тоже потребляет (особенно если греется). Так что, с 4 часами тебе не повезло  :wink:

Pablos писал(а): К сожалению в сети ее не видел

О! кажется нашел что-то типа таблички.  :)
http://www.energon.ru/products/products.html?categories=8&start=150 Там есть и у Delta, и у Power-Sonic, и у Yuasa.

по поводу неприятности номер1.
Кажется именно на газовских стеклоочистителях всё как надо!
ось - по середине корпуса.

Единственное. меня смущает - синхронизция - этих двух двигателей.
так как чтобы подать ход вперёд - надо с одинаковой частотой  вращать валы эл.двигателей. для поворота - понимать ход одного из двигателей... мнда. есть над чем подумать =/

ZERAM писал(а):по поводу неприятности номер1.
Кажется именно на газовских стеклоочистителях всё как надо!
ось - по середине корпуса.

Присмотрись еще раз к картинке - это и есть газовский СЛ136-200, и попробуй мысленно развернуть его для второго колеса на 180 градусов.
Если крутить вокруг вертикальной оси, то мотор разворачивается против хода тележки и торчит вперед. Если - вокруг горизонтальной , то шкиф редуктора сразу оказывается выше  :!:  оси вала мотора! В последнем варианте может помочь небольшой наклон оси мотора к горизонту. Третий вариант - почти безболезненно можно разместить оба мотора вертикально. Так что - думай!

Еще один совет. При выборе обрати внимание на способ фиксации исполнительного механизма на валу редуктора. Бывают варианты. У меня попался конус с продольными рисками - не самый удобный способ крепить колесо. Бывает еще шлиц.

Pablos писал(а):Вторая неприятность - у моторов может оказаться разная скорость вращения и момент силы в разных направлениях, а ведь одному надо крутится по часовой стрелки, а другому - против. У моего экземпляра это так. Хотя это видимо связано с эксплуатацией в автомобиле (хоть и не очень продолжительной). Возможно, что износились шестерни редуктора.

Эта "особенность" есть практически у всех коллекторных электромоторов. Это нормально и не связано с износом.
Если щеточный узел вращать в небольших пределах
относительно корпуса, то меняется мощность мотора. Есть оптимальное положение, но для вращения в каждую сторону оно разное.
Некоторые электромоторы спортивных моделей специально приспособлены для такой регулировки.

to Pablos...
Небудем спорить. есть и такие, есть и другие механизмы.
например, вот:
http://www.roboclub.ru/netcat_files/659_10.jpg
Или меня зрение подводит?
это кажется от ВАЗ-2110, 2123


to Vladimir...
А вот это проблема. =(


Вопрос? С Какими типами двигателей можно добится идеальной синхранизации хода. моё шасси планируется двух-колёсное(неволяшка). т.е. чтобы двигаться прямо(ровно) надо подавать одинаковый ход на два двигателя сразу. Для разворовото используется обратный ход - одного из двигателей.

ZERAM писал(а):
to Vladimir...
А вот это проблема. =(

Вопрос? С Какими типами двигателей можно добится идеальной синхранизации хода. моё шасси планируется двух-колёсное(неволяшка). т.е. чтобы двигаться прямо(ровно) надо подавать одинаковый ход на два двигателя сразу. Для разворовото используется обратный ход - одного из двигателей.

Идеально все равно не будет. Например, одно из колес может наехать на препятствие. Надо пробовать делать контроль оборотов колес или следить за курсом аппарата.