roboforum.ru

Я об этом догадывался. Выходит, что моя трехколесная конструкция с одним тяговым движком оказалась в этом смысле удачной  :P  
Удачный экземпляр. Выглядит довольно компактным.

При наезде на препятсвие или, еще хуже, пробуксовке - контроль оборотов колес не помогает, а только делает хуже - работает как анти-дифференциал.
А вот контроль курса - это звучит интересно. Какие есть принципы организации контроля? (Ну, кроме нарисованой линии трассы  :wink: )

Забавная идея как вариант, детально еще не обдумывал, но может заработать. Использовать в качестве контроля курса гироскоп, и хотя это будет работать только при резких изменениях направления, том же наезде одним колесом на препятствие или пробуксовке, в некоторых случаях это может помочь.

Если позволяют габариты - из компакт-диска и аналоговой ручки джойстика от SonyPS получается классный гироскоп!

А еще в природе существуют акселерометры. У меня тут валяется уже распаянный ADXL202 (или 220, не помню) В общем - сдам сессию - посмотрю чего с ним можно соорудить... =)

ваш гироскоп боится вибраций и различного род "кочек". для колёсного шасси ваще не подходит. так как надо плавно передвигатся. гипоскоп надо сипольщовать на водном или воздушном транспорте. это моё мнение...
или же гиростов должен быть в десятки раз меньше самого шасси(устройства). чтобы как можно меньше ощущать теже самые колебания..

для начала я соберу механическую часть. пока ещё колёса даже не нашёл подходящие. так как некупил ещё эл.двигатели которые надо взвесить и измерить для определения оптимальных габаритов 2х колёсного шасси...

кстати. кто ставит 2 и более эл.двигателей - шуруповёртов.. как там у них синхронность работы? обломно тратится - а после выяснять что эл.двиг. неподходит к моей конструкции. поделитесь опытом друзья!

_________________
--
с Уважением, ZERAM

Ну, в любом моторе можно доковыряться до вала двигателя, сделать там черно-белую раскраску и поставить оптику для синхронизации!

настаиваешь на том, что надо использовать проверенные способы ещё нашими дедами?. может действительно так проще.  хм.

_________________
--
с Уважением, ZERAM

Ну, другого надежного способа синхронизации я так и не нашел...
Оптика - просто и сердито. Правда каждое колесо отъедает дополнительно по одной лапе контроллера, но жить можно.

У меня вот как работало: Команда вперед - оба крутим, как только одно прошло оборот - останавливаем и ждем второго, второе приехало - крутим оба.

Целый оборот - много!  :?  У тебя наверное колеса миниалюрные. Если колеса большого диаметра, то перекос за один оборот будет такой, что всю телегу трясти зигзагами должно. Кстати, в моторах от дворников (и только в них) - встроеный датчик оборота (в виде эксцентрика с группой контактов). На него надо поставить только формирователь импульса (чтобы дребезг убрать) и в твою схему можно включать  :lol:
Правильно было бы плавно ШИМ подкручивать, а не команды ВКЛ/ВЫКЛ подавать.

Ну, у меня ж не на колесах разметка, а на валу двигателя!
А по поводу ШИМа - тоже можно, если нужно. Мерим время прохождения оборота и корректируем следующий. Но меня и так все классно ездило!

По поводу гироскопа. Тряски они особо не боятся, ставил на машинку для того чтобы по льду при резком газе машина сохраняла курсовую устойчивость - помогает.

А делать гироскоп из сидюка это конечно круто