О модульности роботов

=DeaD=

Нифига себе вы понаписали... отвечу сжато по пунктам:
(При этом, так как я не просто за произвольную "модульность", а за "открытую", буду писать про неё

)

Делать свои "открытые" модули есть еще как минимум 4 причины, кроме "денег нет на готовый":
1. То что есть не всегда устраивает (очень бы хотелось увидеть готовый аналог шлюз-контроллера A8D8M2 с готовой же прошивкой);
2. Теряется возможность развития в будущем (купил я драйвер двигателей, он меня сначала устраивал, а затем мне понадобилось новую функцию в управлении замутить, - и что? Мне теперь удавиться?)
3. Прочие факторы доступности кроме цены (время доставки, неработающие с РФ интернет-магазины и т.п.);
4. Независимость от производителя промышленных модулей - если он перестанет делать модули, можно тушить свет, а тут всё доступно - схемы, прошивки, печатки - хоть сам закажи и через 2-3 недели получи и собери дома.

Про то, что запаять переходник не проблема - не соглашусь, так и печатку свою сваять не особая проблема, и даже правильнее будет, чем компактный робот на 50% заполненный переходниками. Это если 40х40 робота делать - там пофиг, в тумбочку всё влезет

Про соответствие промышленным стандартам - согласен с Digit'ом на 100%, в своих модулях я:
1. Интерфейсные разъемы базового ввода-вывода сделал под стандарт сервоприводов (они единственные поставляются с готовым разъемом, ИК-дальномеры надо самому обжимать, поэтому там принимаем стандарт серв - Signal, Vcc, Gnd).
2. Разъем i2c сделал в стандарте Devantech, в этом стандарте они сонары поставляют, уже упомянутые в этой теме.

Кроме этого я считаю модульность подразумевает максимальную скорость сборки\разборки\переделки, поэтому всё на плату должно подходить в удобных разъемах, которые не так просто перепутать. Тут не всегда получается красиво, пока у меня так сделано только питание и разъем программирования. Порты базового ввода-вывода не представляется возможности защитить от неправильного втыкания, как и i2c, по крайней мере никто не защищает. Зато разъемы энкодеров и uart можно сделать типа вентиляторных на материнке, с защитой от неправильного включения.

Кстати, на базе модуля робот был собран без паяльника вообще в течение где-то часа. Откусили от игрушки провода, зажали в разъемы питания и движков и всё подключили, больше всего времени конечно заняло придумывание как, что и где закрепить на нём

=DeaD=

Попробовал выложить немного про модульность в том виде, в котором я её вижу: [[OpenRobotics]]
Буду по мере сил наполнять.

Digit

На днях в процессе исследования вариантов модульности, имеющихся на рынке, наткнулся на продукт корейцев - компании Dynamixel. Например, вот их робо-актуатор. Характерное отличие от того же Devantech - интерфейс на базе RS-485. Глубоко не копался, вполне возможно есть и другие отличия в концепции.
И еще. Решения не вполне бюджетные. Но есть наборы для создания гуманоидов, всякие запасные части, возможность купить только сервы-актуаторы и т.п.

Digit

Посмотрел повнимательнее.
Компания называется Robotis (http://www.robotis.com), а Dinamixel - это их то ли линейка продуктов, то ли торговая марка. Еще они выпускают наборы Bioloid для создания минироботов.
Протокол взаимодействия частей не накладывает ограничений на физический уровень и может быть реализован как угодно. Среди модулей есть подключаемые трехпиновыми молексами (TTL-сеть) и четырехпиновыми (RS-485). Производитель на сайте вообще говорит, что кроме TTL и RS-485 шина может быть CAN и др., но ничего кроме указанных выше TTL и RS-485 я пока не встретил.
Что еще... Ну, полудуплекс.
Представление о протоколе можно получить из прицепленного даташита на актуаторы серии DX.

=DeaD=

Это наверное типо коммерческого опен-серво в удобной упаковке...

Еще бы их сюда было можно за разумные деньги привезти...

Digit

Dead, они стоят и так неразумные деньги, так что транспорт будет на их фоне стоить вполне нормально

Дешевый актуатор - $45.
Мощныйе актуаторы - $200 и $285.

Я их тут привел к тому, что кроме I2C есть и другие стандарты. Причем если Devantech создает просто устройства, с которыми можно по I2C работать, но не определяет протокол взаимодействия модулей, т.к. не предоставляет конкретной системы, то Robotis предоставляют компоненты, совместимые на уровне протокола, а это уже система.
OpenServo - это вообще не система, а такой же компонент на шину I2C, как у Devantech.
У Robotis кроме такой вот умной сервы (аналога OpenServo) есть блоки сенсоров, "мозги" (мастер-контроллер) и вся сопутствующая механика.
Только они неприлично дорогие

=DeaD=

Digit писал(а):

:) Dead, они стоят и так неразумные деньги, так что транспорт будет на их фоне стоить вполне нормально

Дешевый актуатор - $45.
Мощныйе актуаторы - $200 и $285.

Как бы это сказать... короче кроме доставки есть еще и таможня, причём она от суммы доставки + стоимости заказа. То есть если возьмешь 4 такие сервы, они будут стоить 180$, еще 35 баксов доставка, получится 215 баксов, это уже чуть больше 5000р и значит +еще 18%, то есть порядка 40$. Итого уже каждая будет $64.

Digit писал(а):

Я их тут привел к тому, что кроме I2C есть и другие стандарты. Причем если Devantech создает просто устройства, с которыми можно по I2C работать, но не определяет протокол взаимодействия модулей, т.к. не предоставляет конкретной системы, то Robotis предоставляют компоненты, совместимые на уровне протокола, а это уже система.

Не вопрос, конечно есть другие стандарты

но кто у нас будет покупать их?

Digit

Покупать вряд ли

А вот подсмотреть, как у них реализован протокол и что он позволяет - это полезно. Чтоб велик не изобретать

=DeaD=

Тут какая проблема - посмотреть конечно хорошо, но ведь и работы надо проделать уйму чтобы это всё реализовать, а кто этим заниматься будет? Я вот точно не буду, пока не появится первый десяток потребителей готовых решений, потому что иначе это будет работой в никуда (стандартизация, протоколы и т.п. имеют смысл только при массовом использовании, иначе чисто экономически не выгодно).

Digit

Я не понял, ты - активный сторонник - отказываешься от модульности и стандартизации? :cry:

А вообще, правильно, конечно, но откуда взяться потребителям готовых решений, когда готовых решений нет (такие зарубежные системы не в счет - их для России считай что и нет)

=DeaD=

Digit писал(а):

Я не понял, ты - активный сторонник - отказываешься от модульности и стандартизации? :cry:

А вообще, правильно, конечно, но откуда взяться потребителям готовых решений, когда готовых решений нет (такие зарубежные системы не в счет - их для России считай что и нет)

Давайте без фанатизма

стандартизация и модульность хороши в разумных пределах.

roboforum.ru

О модульности роботов

Кто сейчас на конференции