roboforum.ru

Чтобы создание энциклопедии и всего остального не превратилось в банальное стаскивание в кучу всего что блестит, думаю обеспечить минимальное информационное наполнение сначала для полного следующей задачи:

* Мобильный робот на шасси с 2 ведущими и возможно 1 подруливающим колесом;
* Система обнаружения препятствий на сонарах и ИК-дальномерах;
* Система глобальной навигации на визуальных маяках через радиокамеру (определяем свое месторасположение и ориентацию);
* Составление карты пространства и планирование маршрутов по имеющейся карте (возможно неполной, тогда поиск пути в неразведанном пространстве);

Итого робот должен уметь перемещаться в заданную точку (глобальными координатами) избегая препятствий.

После этого есть масса интересных ответвлений:
1) Использование зрения для избегания препятствий;
2) Распознавание образов (задачи поиска объекта);
3) Оптимальный маршрут с движением по дугам без остановок;
4) Оптимизация точности системы глобальной навигации.

Сам робот предполагается небольшой и связь с ПК планируется через радиоканал. Однако понятно, что системе будет почти всё равно с роботом каких габаритов работать. Поэтому предполагается, что на выходе будет проект от которого можно будет взять готовый софт, купить нужное железо, быстро собрать тестовую платформу и начать свою работу уже совсем не с нуля.

По ходу проекта буду создавать и выкладывать в википедию теоретические материалы, практические приёмы, библиотеки программного кода и собственно само описание созданного проекта.

Плановая конфигурация робота:
1. Платформа - от RealRobot'а (основные фишки - полностью готовая платформа с энкодерами, платой контроллера, включая контроллер двигателей и bluetooth-радиоканалом).
2. Радиокамера + сонар + ИК-дальномер на башне вращаемой сервоприводом.
3. Ресивер + ТВ-тюнер для получения изображения на ПК.

В данный момент готова прошивка для моего шлюза, которая может стать основой для будущей прошивки для RealRobot'а, есть наработки по поиску маршрута на карте и по определению своих координат по визуальным маякам.

В итоге думаю сделать еще открытый проект контроллера с интегрированным контроллером двигателей, который можно сделать самому и легко будет ставить на любую радиоуправляемую машинку, при этом будет возможность как ставить энкодеры, так и обойтись без них. Так же сделать на этом контроллере разъем для подцепления сверху модуля радиоканала (чтобы можно было туда втыкать синий зуб за 2000р, а как появится более дешевая альтернатива, - тут же перейти на неё). Тогда можно будет присоединиться к проекту купив или сделав по открытой спецификации робоконтроллер, загрузить в него открытую прошивку и начать доработку прототипа программы на ПК (опять же готовый типовой проект использующий библиотеку OpenCV и библиотеку работы с многоугольниками).

Вот сколько всего наобещал, осталось сделать

PS: Сейчас уже едут сонар SRF08 и 4 ИК-дальномера SHARP, заказанных в http://WWW.HOBBYENGINEERING.COM (если знаете других хороших поставщиков - скажите), дальше надо будет покупать радиокамеру и дождаться изготовления пробной партии RealRobot'a.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

...насчет платформы и открытого проекта контроллера. А может МиниБота использовать? Открытый вроде и потенциально живет и развивается К тому же в вики скоро оформится Правда, он не совсем соответствует критерию "легко сделать самому"...

_________________
злой полицейский

МиниБот - посмотрим, возможно как один из вариантов - его рассмотрим, хотя получается оттуда только шасси можно брать, плата контроллера не подойдет (не выведены в удобном виде куча разъемов), а шасси и так откуда-то взято и к миниботу вроде не относится

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ну это ты погарячился! Кудаж проще? Заказываешь ГОТОВУЮ СПАЯНУЮ плату и фсё!...

как и какие бы хотелось?

Выяснили - платформа называется Монстр-2

Так что можно сделать контроллер робота открытый, поставляемый как в разобранном, так и в собранном виде, и инструкцию как его прилепить на разные платформы от игрушек

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Чувствуем разницу?
Ничего не имею против заказа, но в данном случае критерий иной чуток

Добавлено спустя 37 секунд:
Чем больше контроллеров, тем приятнее

_________________
злой полицейский

Ок. Заказываешь ГОТОВУЮ НЕ ЗАПАЯНУЮ плату!

Вы это с каким резоном спрашиваете?
Чтобы сделать что нужно или как?

А то знаю я вас...

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ну если это не сильно затронет существующую платформу, то почему бы для универсальности не внести изменения?
Просто там на разъеме уже есть SPI, I2C, Uart.

Да по большому счету от исходной платформы почти ничего кроме обвязки и драйвера двигателей ничего не останется

Надо:
- Добавить минимум 16 разъемов 3-контактных для подключения серв и датчиков (или 24, если переходим на 128-ю мегу, см. ниже);
- Добавить несколько (минимум 4) разъемов 4-контактных для подключения i2c устройств (совместимых по распиновке с Devantech);
- Добавить разъем ttl-uart, чтобы к нему было удобно подцеплять дополнительную печатную плату сверху с Bluetooth или RS-485 или RS-232 (пока смутно представляю это техническое решение, что-то типа разъема надо будет делать в который плата вставляется и привинчивается для надежности).
- Подключение двигателей сделать через разъемы, предусмотреть разъемы для сдвоенных энкодеров.
- Если используются компоненты для поверхностного монтажа - поставить более мощный контроллер (128-ю мегу).

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ну тут два варианта, или делать доп. плату с какой нибудь мегой которая соединяется с платой минибота по какому либо интерфейсу и на ней уже делать необходимые требования или забыть об этой идеи с платой минибота...

тебя то куда старый понесло?
аль забыл ты грешным делом зачем Минибота из полена выстругивал?
вот будешь пылесос на arm делать тогда и развернёшься
а щас лучше придумай чтоб через порт не запитывалось

Что-то мне подсказывает, что второй вариант - правильный

Добавлено спустя 41 секунду:

и я про тоже

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

c Dead-ом согласен.
по поводу "чтоб через порт не запитывалось" пойду утоплюсь...

Хы! Вот и порешали

_________________
злой полицейский