* Мобильный робот на шасси с 2 ведущими и возможно 1 подруливающим колесом;
* Система обнаружения препятствий на сонарах и ИК-дальномерах;
* Система глобальной навигации на визуальных маяках через радиокамеру (определяем свое месторасположение и ориентацию);
* Составление карты пространства и планирование маршрутов по имеющейся карте (возможно неполной, тогда поиск пути в неразведанном пространстве);
Итого робот должен уметь перемещаться в заданную точку (глобальными координатами) избегая препятствий.
После этого есть масса интересных ответвлений:
1) Использование зрения для избегания препятствий;
2) Распознавание образов (задачи поиска объекта);
3) Оптимальный маршрут с движением по дугам без остановок;
4) Оптимизация точности системы глобальной навигации.
Сам робот предполагается небольшой и связь с ПК планируется через радиоканал. Однако понятно, что системе будет почти всё равно с роботом каких габаритов работать. Поэтому предполагается, что на выходе будет проект от которого можно будет взять готовый софт, купить нужное железо, быстро собрать тестовую платформу и начать свою работу уже совсем не с нуля.
По ходу проекта буду создавать и выкладывать в википедию теоретические материалы, практические приёмы, библиотеки программного кода и собственно само описание созданного проекта.
Плановая конфигурация робота:
1. Платформа - от RealRobot'а (основные фишки - полностью готовая платформа с энкодерами, платой контроллера, включая контроллер двигателей и bluetooth-радиоканалом).
2. Радиокамера + сонар + ИК-дальномер на башне вращаемой сервоприводом.
3. Ресивер + ТВ-тюнер для получения изображения на ПК.
В данный момент готова прошивка для моего шлюза, которая может стать основой для будущей прошивки для RealRobot'а, есть наработки по поиску маршрута на карте и по определению своих координат по визуальным маякам.
В итоге думаю сделать еще открытый проект контроллера с интегрированным контроллером двигателей, который можно сделать самому и легко будет ставить на любую радиоуправляемую машинку, при этом будет возможность как ставить энкодеры, так и обойтись без них. Так же сделать на этом контроллере разъем для подцепления сверху модуля радиоканала (чтобы можно было туда втыкать синий зуб за 2000р, а как появится более дешевая альтернатива, - тут же перейти на неё). Тогда можно будет присоединиться к проекту купив или сделав по открытой спецификации робоконтроллер, загрузить в него открытую прошивку и начать доработку прототипа программы на ПК (опять же готовый типовой проект использующий библиотеку OpenCV и библиотеку работы с многоугольниками).
Вот сколько всего наобещал, осталось сделать
PS: Сейчас уже едут сонар SRF08 и 4 ИК-дальномера SHARP, заказанных в (если знаете других хороших поставщиков - скажите), дальше надо будет покупать радиокамеру и дождаться изготовления пробной партии RealRobot'a.
