Ну расскажат они вам какие 4х-мерные матрицы они там перемножают - вы точно готовы к восприятию этого математического аппарата? Надо кстати будет изучить самому, а потом попытаться изложить понятным и простым языком - что нужно использовать чтобы унифицированно просчитывать прямую и обратную кинематику произвольных многозвенных механизмов.