roboforum.ru

#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = A2;
int PinVL =9;  //вперед левый
int PinNL =10; //назад левый
int PinVR =11; //вперед правый
int PinNR =12; //назад правый
int PinLed =13; //индикатор программы
int PinSL =0;  //сенсор левый
int PinSR =1;  //сенсор правый

IRrecv irrecv(RECV_PIN);

decode_results results;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // Запуск приемника
analogReference(DEFAULT);
  pinMode(PinVL, OUTPUT);                    //УСТАНОВКА КАК ВЫХОД
  pinMode(PinNL, OUTPUT);
  pinMode(PinVR, OUTPUT);
  pinMode(PinNR, OUTPUT);
  pinMode(PinLed, OUTPUT);

}
void motor(int A, int B, int C, int D)
{
digitalWrite(PinVL,A);
digitalWrite(PinNL,B);
digitalWrite(PinVR,C);
digitalWrite(PinNR,D);
}

void loop() {
  int Speed = 500;
  int Speedd = map(Speed, 1000, 0, 255, 0);
  if (irrecv.decode(&results)) {
    Serial.println(results.value);
    if (results.value == 2 || results.value == 2050){motor(HIGH,LOW,HIGH,LOW);delay(200);motor(LOW,LOW,LOW,LOW);}//вперед
    if (results.value == 8 || results.value == 2056){motor(LOW,HIGH,LOW,HIGH);delay(200);motor(LOW,LOW,LOW,LOW);}//назад
    if (results.value == 4 || results.value == 2052){motor(HIGH,LOW,LOW,HIGH);delay(100);motor(LOW,LOW,LOW,LOW);}//вращение в лево
    if (results.value == 6 || results.value == 2054){motor(LOW,HIGH,HIGH,LOW);delay(100);motor(LOW,LOW,LOW,LOW);}//вращение в право
    if (results.value == 1 || results.value == 2049){motor(HIGH,LOW,Speedd,LOW);delay(200);motor(LOW,LOW,LOW,LOW);}//вперед в лево
    if (results.value == 3 || results.value == 2051){motor(Speedd,LOW,HIGH,LOW);delay(200);motor(LOW,LOW,LOW,LOW);}//вперед в право
    if (results.value == 7 || results.value == 2055){motor(LOW,HIGH,LOW,Speedd);delay(200);motor(LOW,LOW,LOW,LOW);}//назад в лево
    if (results.value == 9 || results.value == 2057){motor(LOW,Speedd,LOW,HIGH);delay(200);motor(LOW,LOW,LOW,LOW);}//назад в право
    if (results.value == 32 || results.value == 2080){
      digitalWrite(PinLed,HIGH);
    {
  int signalL=analogRead(PinSL);
  int signalR=analogRead(PinSR);
  motor(LOW,LOW,LOW,LOW);
  if (signalL<470 && signalR<470)     //если нет препятствий полный вперед
   {
   motor(HIGH,LOW,HIGH,LOW);
   delay (200);
   motor(LOW,LOW,LOW,LOW);
   delay (1);
   }
    if (signalL>800 && signalR>800)      //если препятствие прямо по курсу,
    {                                //назад и разворот
    motor (LOW,HIGH,LOW,HIGH);
    delay(500);
    motor(LOW,LOW,LOW,LOW);
    delay (1);
    motor(HIGH,LOW,LOW,HIGH);
    delay(400);
    }
    else
     if (signalL<600 && signalR>600)  //если препятствие слева, левый вперед
     {
     int roatLr = map(signalL, 1023, 450, 255, 0);
     motor (roatLr,LOW,LOW,roatLr);
     delay(50);
     }
      else
       if (signalL>600 && signalR<600)  //если препятствие справа, правый вперед
       {
        int roatRr = map(signalR, 1023, 450, 255, 0);
        motor (LOW,roatRr,roatRr,LOW);
        delay(50);
       }
    }
digitalWrite(PinLed,HIGH);}
   
 
  irrecv.resume(); // Получаем следующее значение
  }    //окончание if ir
}//окончание loop