roboforum.ru

#include<iostream>

int PinVL =9;  //âïåðåä ëåâûé
int PinNL =10; //íàçàä ëåâûé
int PinVR =11; //âïåðåä ïðàâûé
int PinNR =12; //íàçàä ïðàâûé
int PinSL =0;  //ñåíñîð ëåâûé
int PinSR =1;  //ñåíñîð ïðàâûé
void setup()
{
  analogReference(DEFAULT);
  pinMode(PinVL, OUTPUT);                    //ÓÑÒÀÍÎÂÊÀ ÊÀÊ ÂÛÕÎÄ
  pinMode(PinNL, OUTPUT);
  pinMode(PinVR, OUTPUT);
  pinMode(PinNR, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void motor(int A, int B, int C, int D)
{
digitalWrite(PinVL,A);
digitalWrite(PinNL,B);
digitalWrite(PinVR,C);
digitalWrite(PinNR,D);
}
void motorStop()
{
motor(LOW,LOW,LOW,LOW);
}
void loop()
{
  int signalL=analogRead(PinSL);
  int signalR=analogRead(PinSR);
  signalL = constrain(signalL,0,1023);
  signalR = constrain(signalR,0,1023);
  motorStop();
  if (signalL<470 && signalR<470)     //åñëè íåò ïðåïÿòñòâèé ïîëíûé âïåðåä
   motor(HIGH,LOW,HIGH,LOW);
   delay (200);
   motorStop();
   delay (1);
    if (signalL>800 && signalR>800)      //åñëè ïðåïÿòñòâèå ïðÿìî ïî êóðñó,
    {                                //íàçàä è ðàçâîðîò
    motor (LOW,HIGH,LOW,HIGH);
    delay(500);
    motorStop();
    delay (1);
    motor (HIGH,LOW,LOW,HIGH);
    delay(300);
    }
    else 
     if (signalL<600 && signalR>600)  //åñëè ïðåïÿòñòâèå ñëåâà, ëåâûé âïåðåä
     {
     int roatLr = map(signalL, 1023, 450, 255, 0);
     motor (HIGH,LOW,LOW,roatLr);
     delay(100);
     }
      else
       if (signalL>600 && signalR<600)  //åñëè ïðåïÿòñòâèå ñïðàâà, ïðàâûé âïåðåä
       {
        int roatRr = map(signalR, 1023, 450, 255, 0);
        motor (LOW,roatRr,HIGH,LOW);
        delay(100);
   }
}