roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


ArduPilotMega2 - про самолетные автопилоты

Вопросы не попавшие в другие категории.

ArduPilotMega2 - про самолетные автопилоты

Сообщение hudbrog » 06 июл 2012, 03:15

Помимо прочих странных занятий, я еще немного увлекаюсь радиоуправляемыми самолетиками, и давеча у меня таки дошли руки прикрутить к самолету автопилот - APM2. Собственно, чудо сие производства американских коллег к ардуине уже не имеет практически никакого отношения, но исторически почему-то до сих пор так называется, а выглядит примерно так:
http://tirokartblog.files.wordpress.com/2012/05/apm2.jpg
Фотка не моя, так что даю просто ссылку. Интересного на самой плате целая куча всего, из порадовавшего - карта памяти своего производства, ибо обычные минисдшки слишком медленные. Но это так, лирика.
А рассказать мне захотелось про первый опыт, а точнее показать клевую картинку.. не знаю почему, просто меня чертовски порадовало ее изучать, может кому еще интересно будет =) Собственно, опыт сей был печальный, ибо корпус самолета - под списание, с простой до безобразия причиной - карбоновая трубка, обеспечивающая жесткость крыльев, треснула при прошлой аварии, а я этого не заметил. При тестовом прогоне поднял самолет, увел в резкое "пике", нагрузка на крылья возросла и они успешно сложились.. Зато внутри стояла чудо-девайсина и, как оказалось, стоически писала данные до последнего, прямо таки черный ящик.
Собственно, вот:
2f07bf19a65a473d0c724ae9dfef71e7.png

Наверху - график ground speed(кусочка полета, начиная с середины подъема красного маршрута), внизу - репрезентация полета в гугло-земле. Лично меня очень порадовал самый последний кусок скорости - резкий подъем на входе в пике(не уверен, но судя по всему - до 20м/с), самолет рассыпается, после чего медленный рост по мере того, как тушка падает сама по себе. Помимо данных с gps'а, он сохраняет данные еще и с IMU, в результаты есть полностью трехмерная ориентация самолета в воздухе, вот на такой картинке:
157cd84311b6c9d85c03a43e3dbbe952.png


В общем за выходные надеюсь собрать запасной самолет, и попробовать че-нибудь более осмысленное с ним сделать, но даже как блекбокс - прямо очень крутая штука по-моему =)
У меня в голове опилки и длинные слова меня только огорчают.
Аватара пользователя
hudbrog
 
Сообщения: 1585
Зарегистрирован: 14 май 2008, 15:49
Откуда: Москва
ФИО: Алексей

Re: ArduPilotMega2 - про самолетные автопилоты

Сообщение legion » 06 июл 2012, 08:43

hudbrog писал(а):карта памяти своего производства

:shock:

Картинка прямо как из Air crash investigation.
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: ArduPilotMega2 - про самолетные автопилоты

Сообщение dccharacter » 06 июл 2012, 12:13

Я вот свой сложил тоже :-)
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей


Вернуться в Обо всём

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter