roboforum.ru

У меня есть более глобальное предложение.

Раз уже разговор пошёл об мелкосерийном производстве модулей, то может стоит подумать, об изготовлении специализированых модулей именно для роботов, а не приспособления более-менее подходяших готовых компонентов?

Так вот, если нарезать пластинок - задачка весьма простая, в крайнем случае можно воспользоваться лобзиком, то задачка посложнее (наверно, самая болезненная) - сервопривод для робота. Где-то я уже говорил, что серийные сервы обратной связи не имеют. По сути, это так - после подачи команды, совершенно неизвесно, когда (и насколько уже) она выполнена. Для динамичных шасси (в т.ч. динамически уравновешевыемых) это может оказаться критичным. Может стоит разработать, и выпустить мелкой серией специализированные сервы?

А не проще в этом случае просто научиться выводить из сервопривода еще пару проводов - для получения обратной связи?

По моему проще модифицировать, чем разрабатывать с нуля свое.

Кроме того возникнет туча проблем с использованием этих данных...

Я не имел в виду разрабатывать ПОЛНОСТЬЮ с нуля. Можно (как пример) взять какой-то серв за базовий, но электронику переделать, чтоб обмен происходил по UARTв обе стороны (соостветственно, размеры немного изменяться). А что до информации - в простом случае, её можно просто не использовать (как в обычных)

Погодите! Что значит сервы обратной связи не имеют? Привожу пример из личного опыта, на самолетах иногда наблюдается эффект дрожания элеронов, тоесть предположим я посылаю сигнал на отклонение его на 10 градусов, серва так и делает, но элерон какую ни какую массу имеет поэтому по энерции поварачивается еще на градус, серва понимает что повернулась на 11 вместо 10 и пытается вернуть его обратно, на торможение после поворота опять уходит градус (9 получается) и все начинается заново.
Разве не это называется обратной связью?

2Kanoka: Обратная связь бывает полная и неполная, в случае сервоприводов она по умолчанию неполная, т.к. моей управляющей программе, может быть важно - в каком положении сейчас находится серв, хотя 0.4 сек назад я кинул ему команду повернуться на 60° против часовой, именно точное положение, а не "где теоретически исходя из средней скорости должен быть сейчас вал серва".

Если бы серв всегда возвращал текущее реальное положение вала - было бы интересней, хотя я пока не знаю куда и как использовать эту информацию, но про основные пути конечно догадываюсь

Готов продолжить уже более конкретное обсуждение (см. ссылку)

http://club.roboclub.ru/pmwiki.php?page ... arts.Intro

=DeaD= писал(а):Если бы серв всегда возвращал текущее реальное положение вала - было бы интересней, хотя я пока не знаю куда и как использовать эту информацию,...

У меня получалось, что по обратной связи только и ведёться синхронизация. Представим многоногое шасси с независимым управлением ногами, так там получаеться, что в зависимости от положения ног, команды на сервоприводы нужно подавать по-разному (нелинейность управления). Т.к. контроллер работает на несколько порядков быстрее сервоприводов, то ставить синхропаузы, как минимум, не рационально. Правильнее управление разбить на "кадры", и после раздачи команд, дождаться ответов об их исполнении, тогда снова пороздавать команды. Остальное время можно заняться чем-нибуть полезным, напр. преобразованием и обработкой информации от сенсоров, кроме того, прощётом нового "кадра". Та-же технология на остальные узлы - манипуляторы, башни и т.д.

Где-то у меня была схема сервы, и если я правильно помню, то сигнал "работа выполнена" вытащить на поверхность совсем не трудно - это будет происходить когда скважность импульсов управляющего сигнала и внутреннего генератора равны. Может удастся на логике сделать чтоб был цифровой выход (1 или 0).

Такой сигнал можно прямо с фазового компаратора снять, только стоит ли? Работа с ШИМ, шифрация/дешифрация... Возня, много кода. Намного проще, передать команду по USART, где указать, когда и об чём уведомить ЦП. Если ЦП захочеться, опросить, напр. "где ты сейчас?" - особую важность сигнал обретает в момент включения/после сброса, когда неизвесно, что и где находиться. Можно, конечно и расширить объём передаваемой информации (указывать/считывать скорость перемещения - напр. "серв заклинило", от нагрузки скорость перемещения будет меняться и т.д.) Ясно, что это требует установки доп. контроллера непосредственно в сервопривод. Но я думаю, специализированый серв более правильное решение, чем гибридное спаривание.

Народ, а вы представляете в какую стоимость может выкатиться такое мелкосерийное производство?
Лично я не представляю, но думаю очень дорого.
Попробую закинуть удочку на наш завод ЛОМО они вроде аналогичные вещи для других применений делают.

С лазерной нарезной учтановкой почти полый облом.
У нас стоит твердотельный лазер, толщина резки не более 2 мм, зато любого материала.
Нам нужен станок с чпу с газовым лазером.

Но самое ужасное в том что я спросил у народа как они выдыют задание в станок ЧПУ .... ответ меня ошеломил  :shock:
очень просто - векторно и в дугах с кривизной .... причём векторную карту они составляют вручную !!!

=DeaD= писал(а):По моим прикидкам - гораздо проще считать что сервопривод движется со скоростью ~V - постоянной и исходя из этого и отданных команд легко программно рассчитывать текущее положение.

Всё-бы ничего, но на эти грабли я уже наступил:
1) Отношение скорости вращения ненагруженого серва (однотипные рулевые машинки) в одну сторону, к скорости вращения в другую гуляет от серва к серву в диапазоне ~0.73-1.37 (в процесе работы меняеться).
2) Скорость вращения гуляет от спада напряжения на моторе (зависимость очень хитрая, и разброс солидный)
3) Изменение скорости от нагрузки вообще отдельная история, если учесть, что нагрузка меняеться в значительном диапазоне.
По средней скорости ничего не получиться.