roboforum.ru

Имеется схема механизма:

где:
А, В, С, D - шарниры
АD представляет собой неподвижное основание. С ним связана неподвижная система координат xOy.
Длины штанг АВ и СD - переменные, посредством линейных приводов, расположенных на этих самых штангах (привода не стал изображать на рисунке).
F1 и F2 - собственно силы, вырабатываемые приводами.
Отсюда следует, что платформа ВС - подвижная. Частными координатами являются высота h (h = OO1) и угол фи (угол между неподвижным основанием AD и подвижной платформой ВС. С платформой ВС связана подвижная система координат x1O1y1.
Теперь собственно к сути проблемы. Никогда не был на Ты с математикой. Вот отсюда и проблема записать динамику механизма через уравнение Лагранжа второго рода:

Тут вроде бы есть подводный камень в виде вращательной составляющей кинетической энергии. И ещё мне не совсем понятно, что будет частной силой для конкретной частной координаты (фи, h). Если кто-то в ладах с математикой и поможет - буду очень признателен.
P.S. Может что-то забыл обозначить на схеме или пояснить. Смело критикуйте!