roboforum.ru

Цели:
1. Получить более человек-читаемый протокол работы с контроллерами OR;
2. Унифицировать прошивки ORFA и ORC-32 (которая совместимая по командам с SSC-32);
3. Позволить в протоколе выполнять не только унифицированные i2c-команды, но и обращаться к конкретным устройствам удобным, а не унифицированным способом. Например выставление сервы 0 в положение 1600 будет "#0 P1600<cr>";
4. Встроить минимальную подсказку прямо в контроллер, чтобы можно было в терминале написать "?" и получить подсказку по синтаксису основных команд;

Начал работу, для начала свел оба парсера в одно место (сейчас парсинг идёт в два захода - сначала парсится команда из уарта - идёт контроль синтаксиса + все числа из текста переводятся в байты, а потом это выполняется).

Так что вместо прежних parser.c + command.c теперь будет чистый parcer.c.

Проверил - всё работает, дальше пропишу процедуру регистрации парсеров по первым буквам и вынесу в отдельные процедуры парсеры под каждую команду. А после сделаем механизм регистрации парсеров такой же, как механизм регистрации драйверов.

Мы с товарищем решили для сделать немного по-другому.
Просто сделали RPC для контроллера и все, на мой взгляд это удобнее.
Скоро выложим версию для Ардуино.

Кратко суть такая...
Пишешь функцию на контроллере, которая реализует какую-то работу с периферией:

Код: Выделить всё • Развернуть

void SetUART1Baud(int baud);

Жмешь в Ардуине спец. кнопку, генерируются привязки, при помощи которых можно вызвать эту функцию с ПК.

Пользоваться надо будет так (для C#):

Код: Выделить всё • Развернуть

var robot = new RemoteObject();
robot.SetUART1Baud(9600);

=DeaD= писал(а):1. Получить более человек-читаемый протокол работы с контроллерами OR;
3. Позволить в протоколе выполнять не только унифицированные i2c-команды, но и обращаться к конкретным устройствам удобным, а не унифицированным способом. Например выставление сервы 0 в положение 1600 будет "#0 P1600<cr>";
4. Встроить минимальную подсказку прямо в контроллер, чтобы можно было в терминале написать "?" и получить подсказку по синтаксису основных команд;

а я тебе сколько лет назад говорил об этом?

что будет с существующим вариантом ORFA?

да, я совместимость и имел ввиду. хотя мне, как конечному пользователю, существующий. вариант команд более нравится.

Текущий вариант файлов (от command.* отказался) для папки serialgate

Добавил в orc32 парсер обработку команды управления сервами #+P с модификаторами S и T
Добавил в sg парсер обработку локальных i2c запросов

Уже близко к релизу. Осталось сделать парсеры и простые команды для работы с портами и АЦП.

Текущие результаты в репозитарии, ветка new_parser

Штатная ORFA должна без вопросов работать с внешними i2c-slave устройствами.

Пытался читать доку - не въехал...
(для кого вы ее писали - для себя?)

Обожаю такие глубокомысленные замечания.
1. Какую конкретно доку пытался читать?
2. М.б. для пущей конструктивности критики стоит указать что конкретно непонятным осталось?