Новый протокол под ORFA

=DeaD=

Цели:
1. Получить более человек-читаемый протокол работы с контроллерами OR;
2. Унифицировать прошивки ORFA и ORC-32 (которая совместимая по командам с SSC-32);
3. Позволить в протоколе выполнять не только унифицированные i2c-команды, но и обращаться к конкретным устройствам удобным, а не унифицированным способом. Например выставление сервы 0 в положение 1600 будет "#0 P1600<cr>";
4. Встроить минимальную подсказку прямо в контроллер, чтобы можно было в терминале написать "?" и получить подсказку по синтаксису основных команд;

Начал работу, для начала свел оба парсера в одно место (сейчас парсинг идёт в два захода - сначала парсится команда из уарта - идёт контроль синтаксиса + все числа из текста переводятся в байты, а потом это выполняется).

Так что вместо прежних parser.c + command.c теперь будет чистый parcer.c.

Проверил - всё работает, дальше пропишу процедуру регистрации парсеров по первым буквам и вынесу в отдельные процедуры парсеры под каждую команду. А после сделаем механизм регистрации парсеров такой же, как механизм регистрации драйверов.

setar

похоже Вы приблизились к линукс подобному командному интерфейсу
что то типа усеченного функционала применяемого в загрузчиках типа u-boot
возможно есть смысл посмотреть готовый код парсинга параметров командной стороки и выдачи хелпа в коде u-boot

Добавлено спустя 2 минуты 52 секунды:
если длинна строки не очень коротка то возможно есть смысл парсить полные команды с их укороченными алиасами
например чтобы можно было написать
set port 0 direction out
или
s p 0 d o

Виталий

Мы с товарищем решили для сделать немного по-другому.
Просто сделали RPC для контроллера и все, на мой взгляд это удобнее.
Скоро выложим версию для Ардуино.

Кратко суть такая...
Пишешь функцию на контроллере, которая реализует какую-то работу с периферией:

Код:

void SetUART1Baud(int baud);

Жмешь в Ардуине спец. кнопку, генерируются привязки, при помощи которых можно вызвать эту функцию с ПК.

Пользоваться надо будет так (для C#):

Код:

var robot = new RemoteObject();
robot.SetUART1Baud(9600);

=DeaD=

Виталий писал(а):

Мы с товарищем решили для сделать немного по-другому.
Просто сделали RPC для контроллера и все, на мой взгляд это удобнее.

Это не то чтобы удобнее, это вообще другая задача

хотя тоже нужная и полезная.

EdGull

=DeaD= писал(а):

1. Получить более человек-читаемый протокол работы с контроллерами OR;
3. Позволить в протоколе выполнять не только унифицированные i2c-команды, но и обращаться к конкретным устройствам удобным, а не унифицированным способом. Например выставление сервы 0 в положение 1600 будет "#0 P1600<cr>";
4. Встроить минимальную подсказку прямо в контроллер, чтобы можно было в терминале написать "?" и получить подсказку по синтаксису основных команд;

а я тебе сколько лет назад говорил об этом? :wink:

=DeaD=

Говорил-то говорил, а вот ключевой пункт 2 из-за которого по большому счету всё и затевается ты упустил

Очень уж утомительно объяснять людям 2 протокола и поддерживать 2 прошивки :pardon:

остальное - приятный бонус :roll:

Grem

что будет с существующим вариантом ORFA?

=DeaD=

Я думаю он будет интегрирован в новый вариант, т.е. система будет понимать как команды "S40 11 00 05BC P", так и "#0 P1500", первый формат останется по большому счету для работы с подчиненными i2c-девайсами, а совместимость со старым протоколом - приятный бонус.

Grem

да, я совместимость и имел ввиду. хотя мне, как конечному пользователю, существующий. вариант команд более нравится.

=DeaD=

Существующий вариант команд, или в самом плохом случае - аналогичный, будет сохранён. Я просто убьюсь писать весь софт с нуля под шестиногов и прочую живность, поэтому крайне хочется иметь совместимость по командам с SSC-32.

=DeaD=

Текущий вариант файлов (от command.* отказался) для папки serialgate

Vooon

Выкинул serialgate, orc32.
i2c_slave сделал системной библиотекой i2c. ее еще нужно научить перекидывать свои сообщения мастер-внутренний слейв.

Написал eTerm, в нем набор парсеров sg и orc32 (TODO).

=DeaD=

Добавил в orc32 парсер обработку команды управления сервами #+P с модификаторами S и T
Добавил в sg парсер обработку локальных i2c запросов

Уже близко к релизу. Осталось сделать парсеры и простые команды для работы с портами и АЦП.

Текущие результаты в репозитарии, ветка new_parser

Michael_K

Dead, а можно прояснить вот такой вопрос.
Допустим, я хочу подключить к I2C на OR-контроллере внешние датчики (ну, компас, например и термометр)... Cможет ли штатная ORFA с ними работать, или надо вписывать свои драйверы-адаптеры?
Или тот же вопрос с другой стороны - допустим, я хочу сделать I2C датчик. Что мне нужно знать, чтобы ОРФЕ было хорошо?

Пытался читать доку - не въехал...
(для кого вы ее писали - для себя?)

=DeaD=

Штатная ORFA должна без вопросов работать с внешними i2c-slave устройствами.

Цитата:

Пытался читать доку - не въехал...
(для кого вы ее писали - для себя?)

Обожаю такие глубокомысленные замечания.
1. Какую конкретно доку пытался читать?
2. М.б. для пущей конструктивности критики стоит указать что конкретно непонятным осталось?

roboforum.ru

Правила форума

Новый протокол под ORFA

Кто сейчас на конференции