roboforum.ru

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD= - разработчика ORFA-терминала

Репозитарий проекта: http://hg.vehq.ru/orfa-terminal (там можно скачать последнюю версию в пункте "zip" левого меню)
Клиент репозитария: TortoiseHg ( http://bitbucket.org/tortoisehg/stable/wiki/Home )
Используемая среда разработки: Qt Creator ( http://qt.nokia.com/products/developer-tools скачать SDK можно в DOWNLOAD \ LGPL \ Qt SDK for *)
Используемые дополнительные библиотеки:

• QextSerialPort 1.2 ( http://qextserialport.sourceforge.net/ )
• OpenCV 2.1 ( http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/ под Win32 ставить в дефолтную папку - C:\OpenCV2.1, под это прописаны пути к .lib-файлам в проекте)
• SDL 1.2 ( http://www.libsdl.org/ )

* Внимание! для всех библиотек надо либо включать место где лежат соотв. файлы в PATH, либо:

• файлы .dll надо помещать в каталог <qt>/<YYYY.MM>/qt/bin
• .a-файлы библиотек в <qt>/<YYYY.MM>/qt/lib
• .h-файлы заголовков в <qt>/<YYYY.MM>/qt/include

Реализованы функции:

• Отображение видеосигнала с робота
• Выбора COM-порта и скорости работы;
• Настройки номеров сервоприводов шасси и pan-tilt платформы;
• Прямого управления шасси с кнопок формы;
• Прямого управления шасси с джойстика или геймпада;
• Прямого управления pan&tilt платформой с ползунков формы;

Планируется:

• Привести в порядок интерфейс программы;
• Навигация по подготовленным маякам;
• Привести в порядок код программы, чтобы можно было использовать этот терминал как базу для любых проектов;

Последняя скомпилированная версия: download/file.php?id=19341

Внешний вид терминала (не последняя версия):

Видео с терминала (не последняя версия):


==================================================================================================================

Сделал робота 6х6, http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=7335
Все никак не доходят руки им порулить - нет программы.
Вроде определился - писать на си билдере.
Сейчас гденить скачаю и начну делать программу.
Я предлагаю тем, кто юзает подобные, обеденится и набрасать основу для типовой программы и выложить исходный код для дальнейшей переделки юзерами.
Т.к. я понимаю, что OFRA - неплохая штука, но эта неплохая штука есть только в МК, а для ее руления еще ничего нет.
Может быть у кого-то уже есть наработки.

=DeaD= писал(а): вот дифференциальным шасси сейчас удобно рулить, пан-тилтом наверное тоже, пока не проверял сам. Стрелять должно быть удобно, но тоже не проверял.

Шасси управляется просто сказочно я вообще не подозревал что так можно
Пан/тилт удобен, но требует ограничений по скорости перемещения. Желательно ограничение сделать настраиваемым, например можно добавить скорость перемещения в отправляемую строку, или же можно "растянуть" чувствительность мыши (ход станет больше, соотв. управлять можно будет плавнее). И добавить возможность управления стрелочками

1. Триммирование - что именно имеешь в виду?

Триммирование, это настройка среднего положения для сервопривода

2. Управление сервами и чекбоксы - а если порты в режиме АЦП? А сервами какими рулить на M32-D? Или это только под M128-* делать? Не хотелось бы от M32-D открещиваться.

Можно в настройках указать какие порты GPIO перевести в режим входа, а какие в режим выхода. В основное окно добавить номера портов (например А0 А1 А2 и т.д.) напротив номера порта поставить светодиод. который будет сигнализировать какой уровень на порту, следом чекбокс (для портов настроенных на выход будет устанавливать логический уровень, для протов настроенных на вход будет устанавливать "подтяжку")
Сервоприводы:
Просто тупо добавить ползунки на каждый сервопривод, над ползунками чекбоксы, которые определяют активно управление сервой или не активно.
На счет М-32Д сложнее, незнаю как там все сделано. Возможно для него можно нарисовать новую форму, где будут указаны настройки протов (SERVO, GPIO, ADC) , в общем там пока смутно представляю

3. АЦП считывать - с каких портов?

АЦП:
Точно также, имеем 8 окошек в которые выводятся числа, соотв. номеру порта (например F0, F1, F2 и т.д.) и чекбоксы, определяющие состояние порта (галочка есть - мерием АЦП, галочки нет - порт в режиме GPIO)

PS: Под войну роботов далеко не все задачи вписываются. Дальномеры ШАРП под оценку расстояния до противника точно не вписываются - там до 10-20м будет. А на 1-2м никакой оценки не надо - лупи прямо и всё.

это да, про дальномеры я протупил

Ну и конечно же я бы не отказался, что-бы кто-то еще принял активное участие в разработке программы

У меня сейчас заключительная сессия в инсте, преподы отрываются по полной , как немного разберусь с учебой - приму активное участие (в силу своих познаний )

Добавлено спустя 3 минуты 55 секунд:
Я понимаю что это проект далеко не одного дня, но все же...

И еще самое главное забыл:
во время управления пан/тилтом изображение с камеры не обновляется, т.е. пока я ползунок двигаю изображение остановлено, как только перестаю двигать - картинка снова нормальная

Наверное надо сделать настраиваемые пользовательские скажем 8 цифровых выходов, 8 цифровые входов, 8 аналоговых входов, 8 сервовыходов - типа каждый можно включить\выключить, назначить порт, назначить кнопки управления, подпись в окошке или даже картинку которая будет показываться. Вот это можно. Тогда добавил на робота 2 прожектора, сделал к ним картинки, подцепил в порты контроллера, указал всё это (порты, названия, картинки, клавиши управления) в терминале и вперед.

Добавлено спустя 24 секунды:
Управление пан-тилтом - ок, сделаю плавное с регулятором максимальной скорости.

и на счет камеры посмотри. Главное когда вперед-назад ездишь то все нормально, а когда камеру крутишь то тормозит

Вот насчет камеры не знаю, попробую конечно, но вроде у меня не тормозит

Добавлено спустя 12 минут 57 секунд:
Проверил - не тормозит у меня камера. Может это у тебя какой-то глюк локальный?

Добавлено спустя 16 минут 23 секунды:
Добавил фишку управления скоростью Pan&Tilt платформы.

а ты попробуй стрелочками управлять. Сначала кликаешь мышкой по ползунку, а потом его можно будет двигать стрелочками, вот в этом случае у меня тормозит. А если просто дергать за ползуны, то не тормозит

Хм, теперь вижу, а как побороть и из-за чего эта хрень - пока не пойму

Антон, программе есть дело до того, что отвечает контроллер? или она об этом ничего не знает?

Ей есть до этого дело как минимум на этапе опроса интроспектора.

я, наверное, не об этом. вот на команду S40 06 00 P контроллер что-то ответит, программа знает, что был ответ?

Какая именно? Тут обсуждается конкретная программа ORFA-терминал - в ней нет возможности ввода любых команд. Что имеется в виду под вашим вопросом?

Какая именно?

ORFA-терминал
команду "от фонаря" написал, не важно какая команда.

Что имеется в виду под вашим вопросом?

Код: Выделить всё

SWAAAP

не знаю как иначе объяснить

Сейчас программа ORFA-терминал тупо хавает все ответы и не анализирует, кроме ответов от интроспектора.

может и офтопом, но все же надеюсь на помощь
есть покет писи, на нем винда 2003... хотелось бы прогу для управления гексаподом... или я дурак или лыжи не едут, но найти под OR ничего не могу

Под OR точно не найдете, мы только недавно начали производство более менее массовое - попробуйте найти под SSC-32 - мы сейчас прошивку сделали для начала отдельную ORC-32 - она по командам с SSC-32 совместима.

Добавлено спустя 55 секунд:
По крайней мере по основным командам, если что - можно будет попробовать доработать софт если что-то окажется не совместимым, если это конечно не будут всякие безумные регистры или еще какие совсем запутанные или малопотребные фичи.

Хм... то есть вы предлонакте эалить прошивку SSC-32 в ваш модуль?

зы: извеняюсь, еду с работы, совсем запареный...