roboforum.ru

В этой теме будет обеспечена поддержка пользователей модуля.

Подробная информация по модулю на странице: [[OR-AVR-M128-DS]]

Все вопросы дальнейшей доработки модуля и почему были выбраны те или иные технические решения - в теме viewtopic.php?f=73&t=7351.

Т.к. инструкции еще нет, буду задавать глупые вопросы
Ребят, скажите плиз, для чего стоит джампер возле порта ДД (точнее с правого торца)?
Обязательно подключать питание ДД через средний разъем? Какое максимальное напряжение можно подавать на средний разъем ДД?

Все, разобрался, джампер позволяет запитывать ДД от разъема питаня серв

Блин, незнал, что контроллеры поставляются пустыми я думал они уже с вашей прошивкой на борту идут...

Ну вообще то нет, обкатанные модели поставляются с прошивкой.
А с первыми экземплярами не всегда... (Хотя странно, Антон вроде заливал туда бутлоадер)

Прошу прощения. Я не правильно утверждал, что контроллер без прошивки, просто модуль не отвечал на запросы через терминал - вот я и подумал, что модуль пустой

А сейчас то всё ок?

Пока с БТ проблемы, не стал заниматься модулем
Кстати, его можно программировать программатором АВР 910, с питанием от USB порита? И какие пины (для питания МК) нужно использовать?

Для питания МК надо подать 3.3В на соотв. пин Робобаса, остальное как обычно - GND, RESET, MISO, MOSI, SCK по распиновке робобаса.

Я не это имел ввиду. У меня есть программатор AVR-910, он питается от USB (5В), если я им буду прошивать, то какое напряжение нужно подавать на контроллер и на какие пины, чтоб неполучилось, что разный уровень на ногах программатора и МК

А, все понятно, померял, у программатора тоже 3.3В на выходе

А как на данном модуле управлять сервами? Если не пользоваться ORFA
Я думал сервы будут напрямую к портам подключены, а там еще микросхема какая-то стоит

Смотри HAL орфы hal/servo/4017_half/servo_lld.c

А можешь на словах объяснить? Куда какие сигналы посылать, я еще не разбираюсь в С

Да там все просто очень - на каждые 8 серв - счетчик-дешифратор 4017. Счетные входы счетчиков заведены на OC3A и OC3C. 4017 - это просто десятичный счетчик с позиционным кодом на выходе, после сброса у него единичка на выходе Q0, с каждым импульсом на счетном входе единичка перемещается к следующему выходу. То есть нужно просто выдавать короткие импульсы с интервалами, соответствующими импульсу очередной сервы, а потом в конце "добить" остаток до 20 мс, единичка при этом будет на неподключенном выходе. Ну и еще все выходы конкретно перепутаны местами, для облегчения разводки наверное - что в принципе логично.

А вот пару более конкретных вопросов по коду и схеме:

1. Как сбрасываются счетчики после 9 интервалов? Я вижу только один сброс при инициализации. А то в цикле программы только 9 импульсов (8 заданных и "добивочный") - а счетчики-то до 10 считают.
2. А не защитить ли вот этот блок запретом прерываний?

Код: Выделить всё

calc_ocr[block][8] += calc_ocr[block][idx];
calc_ocr[block][8] -= pos;
calc_ocr[block][idx] = pos;

А то легко можно прочесть младший байт от нового значения, а старший от старого, при плавном переходе например от 0x3FF к 0x400 получим 0x300 и щелчок в серве