roboforum.ru

значит вот такая концепция мной придуманная передвижений.

Все ниже написанное и выше придуманное относицца пока тока к обычному передвижению, как ваша ходьба на работу.
шаг- целостное движение. Оно началось и оно должно закончиццо в независимости от чего ни будь. Вы же не останавливаетесь с понятой ногой. Т.е. если робот поднял ногу он должен ее поставить. А вот куда поставить, вот тут вопрос. я думаю так: робот выполняет шаг, когда ступня попадает в "зону боевых действий" в сторону и параллельно направлению движения тела . В "море спокойствия" робот стоя на земле, извиваецца в плече(О).
чем выше высота тела тем уже эти треугольники. крайний- предельно возможная область действия ноги в прямом стоянии.
Описать это математически проблем нет.
тока дайте де.

я не писатель
я выбил палец.
дайте попрограмить.
=)

там компилятор не пустит, там все просто.
исправил все.

Michael_K писал(а):а не упрощается ли эта канитель при переходе в дискретно-дифференциальную форму?

Угу... тригонометрия, кажется, пропадает...

нашел пример хекса с таким секвенсером вроде.
http://www.youtube.com/watch?v=Bt32KNxh ... r_embedded
покраяней мере я планирую такое сдеать.

эммм...
а чем оно отличается от всех остальных, не поясните?

Добавлено спустя 28 минут 58 секунд:
Меня вот смущает (во многих роликах), что пузо движется прерывисто и подпрыгивая...
Как думаете, это связано с особенностями алгоритма
или это сервы так отрабатывают на переменную нагрузку?

Добавлено спустя 33 минуты:
Да, видимо, это механика плюс неточность модели...

я пока думаю что это недостаток конструкции+дето промашки в математике
в двух словах чел математику описал здесь http://hexapod.lindquists.se/mathematics.html
думаю можно выбить формулы.

Эмм...
А есть смысл их выбивать?

Во-первых, я думаю, что она у него описывает далеко не общий случай
(Dead ведь хочет, насколько я понял, чтобы математика работала
на любых конструкциях с заданными извне параметрами модели)

А во-вторых, не такая уж она по сути и сложная.
Сложность только в том, чтобы решить, как унифицированно,
удобно и эффективно организовать программный интерфейс.
(это я сейчас говорю о модели ноги, а не походки в целом).

Хотя в принципе можно упростить кинематическую схему, сохранив свободы движения.
Скажем, сделать оси серв 1 и 2 пересекающимися в одной точке.
Поставить точку опоры строго напротив этого сустава (относительно оси третьей сервы).
Сделать длины двух оставшихся сегментов ноги одинаковыми...

А смысл упрощать? Разве вычисления на порядок проще станут?

Проще станут... На порядок или нет - не знаю.

Но вопрос не в этом. Вопрос в том, хотите ли вы описать общий случай или нет.

Добавлено спустя 5 минут 40 секунд:
Выделено красным, что уберется, при той же подвижности...

Michael_K писал(а):Хотя в принципе можно упростить кинематическую схему, сохранив свободы движения.
Скажем, сделать оси серв 1 и 2 пересекающимися в одной точке.

Только сейчас ЭТО.
Очень интересно посмотреть на реализацию этого чуда в реале

Что смущает, непонятно...
слепите две сервы так, чтобы их оси (оси - это бесконечные прямые)
пересекались в одной точке.
реализаций масса. Джойстики, ШРУСы, итд итп.

Смущает чудовищность конструкции в целом в таком варианте, "just try" шестинога с такими узлами нарисовать

ну нарисуйте по другому - вариантов масса.
Сделайте вертикальную серву неподвижной, а горизонтальную - на ноге.
сцепив их качалками.

Ну и собственно, ничего чудовищного я тут не вижу - ничуть не хуже
любого другого узелка из двух серв )

вопрос на засыпку, есть ли смысл использовать сферические координаты?