roboforum.ru

Насчет сервопривода и его положений - не понял. Так бы мож посоветовал.
В чем задача и зачем "перецеплять"?

Ну представь - есть у меня шестиног, я для него написал программку и хочу теперь перецепить сервы - для этого я сейчас сделаю привязку не по номеру порта, а по имени сервы, но вот если я хочу переименовать сервы? Тогда связь потеряется или надо сделать перепривязку связи со сменой имени, что-ли... в общем пока не буду заморачиваться

Т.е. если у тебя есть шестиног, ты решил, что серва из коленного сустава ноги №1 лучше будет смотреться в туловищном суставе ноги №3... так что ли?

ИМХО, по портам прописал, и все:
порт 1 - коленка ноги №1
порт 2 - туловищный сустав ноги №1
и т.п.
какую серву в этот порт воткнул - так она и работает.

вообще не пойму, в чем может быть необходимость перетыкания серв? Хотя тебе, канеш, виднее )

Да элементарная необходимость - выяснил, например, что провода так меньше мешают ходить (меньше вероятность цепануть провод).

Добавлено спустя 50 секунд:
И вообще по хорошему - всё что определил должно быть можно переопределить, не теряя информации.

Добавлено спустя 1 час 22 минуты 21 секунду:
Вот, сервоприводы уже можно добавлять на рабочее поле и таскать по нему

Кстати, тема кому-нибудь кроме меня вообще интересна? а то я для себя могу чего попроще соорудить

хороший вопрос!

Мне чисто академически интересно. По крайней мере, пока у меня нет сервоконтроллера (и он не планируется).
Тебе, я думаю, должно быть интересно в рамках проекта "OR".
Пользователям OR тоже, я так думаю.

Ну мне то понятно что интересно

Я про остальных думаю - интересно им или нет?

Кстати, я так и не осознал проблемность перетыкания серв...
Твои имена - это типа define'ы что ли? Символьные имена номеров портов?
Если мои вопросы не в кассу - ты скажи! А то может всем понятно, один я тут...

Всех нету, один ты тут

Имена - ну да, типа дефайнов, хотя в первую очередь их планировал для удобства (не знаю кому как, а мне, если в конструкции серв будет 2 десятка, по номерам их не улыбается помнить, лучше сделать скажем название конечности + номер сервы в нём по порядку от туловища или еще как по названию сустава, скажем head_pan, head_tile, arm_base_pan, arm_base_tilt, arm_elbow (локоть ), arm_gripper)

Это удобно, согласен.
А не лучше ли у каждого объекта "серва" иметь два параметра:
1. порт подключения
2. label =)
По первому всегда можно понять, где на конкретной железке провода вот этой конкретной сервы.
А второе юзер может править по собственному разумению - как его глазу приятнее...

интересно, интересно. ещё управление движками нужно, чтоб задать движение с такой то скваженностью столько то секунд, либо в настройках чтоб настраивалась длина колеса и вписав скорость и расстояние программа знала сколько секунд ехать. примерно так

Digit писал(а):А не лучше ли у каждого объекта "серва" иметь два параметра:
1. порт подключения
2. label =)

Сейчас так и будет - просто сейчас если label менять - отпадут все уже прописанные для этой сервы движения.

Добавлено спустя 1 минуту 12 секунд:

Grem писал(а):ещё управление движками нужно, чтоб задать движение с такой то скваженностью столько то секунд

Это чуть позже наверное добавим, а уж с настройками диаметра колеса - думаю, надо сначала будет ПИД с энкодерами прикручивать, прежде чем в такой высший пилотаж подаваться...

А! Т.е. привязка по label'у, а не по UID'у какому-то...
Я б все ж по UID привязывался. Мало ли, я в процессе мучений с прогой понял, что название не информативное... Или добавил на бота манипулятор и видоизменяю проект, чтоб он соответствовал. А выходит, что не переименуешь.

Я пока думаю сделать при переименовании запрос - перецепить все позиции к новому имени или нет.

Так sed 's/\(label=\)oldLabel/\1newLabel/' -i config.xml же!

Кстати выложи сурсы плиз.