roboforum.ru

Я новичок в робототехнике, так что прошу вашей помощи.
Хочу собрать манипулятор на серводвигателях. Почитав форумы остановился на выборе GATE-A8D8M2 как связующего звена между ПК и,собственно, сервоприводами.

Но сразу возникло очень много вопросов.

1. Есть ли уже исправленный вариант печатных плат самого модуля, и НЕХ прошивка МК?
2. Есть ли готовый проект для Протеуса.Сначала хочу просимулировать, чтобы убедиться в работоспособности
3. Обьясните, пожалуйста, на примере подключения 2-х сервоприводов(куда именно подключать сигнальный контакты), как ими управлять, а именно какой формат команды Q{AA}{RR}[{WW}*] должен быть для формирования ШИМ сигнала на соответствующих кантактах, к которым подключены сервы.
Например, какие команды нужно формировать, чтобы 1-я серва заняла среднее положение, а 2-я - крайнее правое.
4. Связь с компьютером. Каким образом посылать команды на Шлюз?Возможно, примеры на С/С++.

Буду очень благодарен подробным описаниям дейсвий. Думаю, что всем, кто решится использовать GATE-A8D8M2, но еще не имеет опыта будет тоже необходима эта информация.

Почему именно эту плату хочешь использовать? Других попроще контроллеров и плат контроллеров навалом

Потому, что, как я понял, в ней уже заложен четко определенный протокол связи и управления.
Меня, на самом деле, больше интересуют методы управления манипулятором вцелом и они будут реализованы на ПК. Выбрал я этот шлюз потому, что в нем уже готовы все составляющие как програмная, атк и аппаратная.
Опыт програмирования у меня есть, а вот с сопряжением програмной и аппаратной частей...

А другие платы не рассматривал? Ведь есть уже готовые решения, где тебе в аппаратной части и не надо разббираться, и по цене дешевле - а если ты программист, то ПО тебе легко будет сделать к любому контроллеру

Отвечаю как автор проекта GATE-A8D8M2 - проект больше не поддерживается, весь функционал переведен в проект Open Robotics и соответствующие модули, функционал и удобство использования значительно расширены. Извиняюсь что сразу не выложил эту важную информацию в вики.

Добавлено спустя 40 секунд:

galex1981 писал(а):Других попроще контроллеров и плат контроллеров навалом

Куда проще то? там как раз всё слишком просто

=DeaD= т.е. проект переведен на комерческую основу?

Если бы вы помогли с реализацией(не материально, конечно, а предоставлением необходимой информации), то у меня была мысль написать подробный ворклог по реализации манипулятора и управления им.

2kin писал(а):=DeaD= т.е. проект переведен на комерческую основу?

Неверное толкование всё что было бесплатно - бесплатно и осталось, только значительно улучшилось качество, а также системность информации и концепции. Плюс появилась возможность купить готовые модули (для тех кто не хочет всё делать сам).

Более того мы даже делаем промежуточную версию - когда можно будет купить платы для самостоятельной сборки контроллера или даже наборы с компонентами, чтобы не платить за монтаж.

И разумеется все схемы и платы открыты для повторения "для себя", т.е. запрещено только взять готовый наш проект, сделать модули и начать ими торговать. Т.к. это будет нечестно по отношению к тем, кто разрабатывал модули и вкладывал деньги в пробные версии и т.п.

Добавлено спустя 9 минут 39 секунд:
Кроме того даже все обсуждение будущих модулей и порядок их разработки ведётся на форуме:
viewforum.php?f=69

Так что проект стал еще более открытым, а не закрытым, как это может показаться из-за того что модули стало можно купить.

Ну возможность заказать(и довольно дешево в сравнении с забугорными аналогами) это даже +.

Значит буду использовать OR-AVR-M32-D.
Тогда вопросы 1 и 2 снимаются.
Вот что меня интересует(на вики файл "OR-AVR-M32-D — Примеры программирования .pdf" совсем не скачивается):
3. Обьясните, пожалуйста, на примере подключения 2-х сервоприводов(куда именно подключать сигнальный контакты), как ими управлять, а именно какой формат команды Q{AA}{RR}[{WW}*] должен быть для формирования ШИМ сигнала на соответствующих кантактах, к которым подключены сервы.
Например, какие команды нужно формировать, чтобы 1-я серва заняла среднее положение, а 2-я - крайнее правое.
4. Связь с компьютером. Каким образом посылать команды на Шлюз?Возможно, примеры на С/С++.
5. Как с доставкой в Киев? А то на сайте оставил запрос, а ответа нет ...

Для проводной связи с компьютером потребуется адаптер UART - RS232 (COM) или UART - USB.
Для беспрободной UART - BlueTooth или любой другой радио-UART. (кстати деад, как с RoboBus-USB дела?)

На плате шлюз-контроллера нет адапрора, он подключается к шине RoboBus.

На ПК вся работа идет как с простым ком портом в символьном режиме.

Да, странно что из вики не качается, там прямая ссылка, и апач должен отдать файл максимально быстро...
Загружу аттачам

Это не тот файл. Это OR-AVR-M32-D — Инструкция по эксплуатации .pdf, а речь идет о OR-AVR-M32-D — Примеры программирования .pdf

Для проводной связи с компьютером потребуется адаптер UART - RS232 (COM)

Можно схему?

На ПК вся работа идет как с простым ком портом в символьном режиме.

Можно пример?

Почитал мануал к модулю.
выходит, что если 2 сервы подключены к С4 и С5, то их адреса 0х08 и 0х09.

Команда: Установить значение на выходе порта
Формат: QFF00ppvv

pp - номер порта 00h..0Fh
vv - значение (для цифровых выходов - 0/1, для управления сервоприводом - 0x0D..0x53)

почему для сервы выделено 70 возможных значений vv?

70 значений - потому что больше пока не получилось.

Вообще сейчас подход к разработке прошивок меняется и скоро (как ORFA утрясётся) выйдут обновленные прошивки и там будет отдельная инструкция к ним. Проект слишком быстро и стремительно развивается, поэтому ловит все возможные болезни такого быстрого роста, поэтому при сравнении его в текущем состоянии с другими давно существующими проектами - видна целая куча дыр, что многих раздражает

Ничего по этому поводу сделать не можем, движемся настолько быстро, насколько возможно. Сейчас вроде первичное наполнение ассортимента и создание архитектуры прошивок закончили, будем вылизывать всё, писать документацию и заниматься прочими интересными вещами

Ок. пусть будет 70.
как тогда себя поведет серва если послать ей 1 раз 0х53 ? Мк будет выдавать на нее ШИМ до следующей команды или ограничится одним шагом?