roboforum.ru

В ходе написания ORFA-терминала появилось жгучее желание управление движками стандартизовать с управлением модифицированными сервами - типа 1500 стоп, 1000 полный назад, 2000 полный вперед. Чтобы софт унифицированный было проще писать.

пересчитайте в градусы +-90 или проценты +-100, заодно в байт поместитесь
Все равно сервы такую точность не дают (за исключением редких экзотических случаев)

А вот это как раз не хочется трогать, в SSC-32 всё равно идёт полная позиция, а мы к ней будем унифицироваться потом.

Я снова взялся за ORFA. Для начала добавил возможность плавных движений в серводрайвер OR-AVR-M128-*, теперь команда <номер_сервы_1байт> <позиция_2байта> дополнилась командами:

<номер_сервы_1байт+128> <максимальная_скорость_2байта>

и

<255> <общее_время_выполнения_команды_2байта>

Так что функционал ORFA и ORC-32 почти сравнялся. осталось добавить команды запроса положения сервы и окончания всех операций.

Выложи плиз скомпилированную под M128-DS я завтра прошью, потестю немного

Вот

Антон, зачем кучей архивов то?
И явно не хватает версии B_AUTO

Уж что успел с утра за 5 минут перед убеганием в офис
Всё равно это не релиз, а дебужная версия пока.

Еще хотел спросить, возможно ли реализовать, чтоб сразу после включения контроллера на сервы подавался определенный импульс, например 1500мкс. А то у меня при включении беспридел творится, одна серва уезжает х.з. куда, вторая стоит на месте, третяя дернется и останавливается и т.п.

Я её на -DS даже не тестировал, может вообще не работает

=DeaD= писал(а):Всё равно это не релиз, а дебужная версия пока.

Кстати, она с бутлоадером?

pashteet писал(а):Еще хотел спросить, возможно ли реализовать, чтоб сразу после включения контроллера на сервы подавался определенный импульс, например 1500мкс. А то у меня при включении беспридел творится, одна серва уезжает х.з. куда, вторая стоит на месте, третяя дернется и останавливается и т.п.

Так вроде и так 1500мкс подаётся при старте... Может это просто при запуске импульсы левые проходят?

Добавлено спустя 37 секунд:

pashteet писал(а):Кстати, она с бутлоадером?

Это еще зачем? Прошивку никогда почти с бутлоадером вместе не поставляют, оно отдельно идёт.

У меня 1500 подается только при синхронизации с компом, а когда просто включаешь то сначала "пляска@ серв, а потом все стоит в разных положениях

Это еще зачем? Прошивку никогда почти с бутлоадером вместе не поставляют, оно отдельно идёт.

Извиняюсь, не знал

pashteet писал(а):У меня 1500 подается только при синхронизации с компом, а когда просто включаешь то сначала "пляска@ серв, а потом все стоит в разных положениях

Хм, интересно, не автодетект ли это во время пляски держит от инициализации 1500мкс'ами...

И еще, при синхронизации первая команда уходит в пустоту, т.е. я нажимаю "V" а в ответ тишина, зато сервы принимают среднее положение, а следующие команды обрабатываются правильно