roboforum.ru

Michael_K писал(а):Так это и софтово поддержано?

О чем речь то? Обычные i2c-устройства - мастер по запросу через uart раздаёт команды i2c-слейвам и всё.

А живые прошивки с реализованным i2c слэйвом уже есть?

Я пока не дошел до этого пункта, сейчас вот Vooon'у вышлю OR-duino - может с него попробует порулить OR-AVR-M32-D, а там и до OR-AVR-M128-(D)S недалеко.

Повторю набор команд:

# <ch> P <pw> S <spd> ... # <ch> P <pw> S <spd> T <time> <cr>
# <ch> PO <offset value> ... # <ch> PO <offset value> <cr>
Q <cr>
QP <arg> <cr>
VER <cr>
M <(speed1|*)> <(speed2|*)> <cr>
(@<port><pin><(H|L|P|I|D|A)>)+ <cr>
L<i2c_addr_hex> <cr>
(S<i2c_addr_hex+rw_bit><data_hex>)+P <cr>

По первому символу можно выбрать вариант:

• "L": установка i2c адреса;
• "S": i2c-запрос;
• "#": установка нового положения серв или калибровка серв;
• "@": работа с цифровыми портами или с АЦП;
• "Q": запрос касающийся положения серв;
• "M": команда двигателям;
• "V": запрос версии;

Для разбора их думаю стоит сделать некое подобие конечного автомата, только не тупо единый автомат из этого городить, а именно подобие.

Основные отличия:

1. Мы будем видеть не только текущий символ, но и следующий.

2. Для чтения из строки шестнадцатеричных и десятичных чисел мы будем использовать "суб-автоматы", которые будем вызывать из главного "автомата".

Т.е. для работы со строкой мы будем использовать:

getCurChar(); - получить текущий символ (возвращает 0х00, если текущий символ неопределен или следующий за ним не определен);
getNxtChar(); - получить следующий символ (возвращает 0х00, если не определен);
goChar(); - перейти на 1 символ вперед;

В этом случае основной автомат может выглядеть как:

Код: Выделить всё • Развернуть

while(true){
  switch(getCurChar()){
  0x00:break;
  0x0D:goChar(); break;
  0x0A:goChar(); break;
  'V':getVCmd(); break;
  '#':getSharpCmd(); break;
  '@':getAtCmd(); break;
  'L':getLCmd(); break;
  ...
  default:getErrCmd();
  };
};

=DeaD= писал(а):

Michael_K писал(а):Так это и софтово поддержано?

О чем речь то?

Алексей писал(а):А живые прошивки с реализованным i2c слэйвом уже есть?

=DeaD= писал(а):Я пока не дошел до этого пункта, сейчас вот Vooon'у вышлю OR-duino - может с него попробует порулить OR-AVR-M32-D, а там и до OR-AVR-M128-(D)S недалеко.

То есть не поддержано... Хм...

Если речь про i2c-slave - пока не тестировали, так что правильней будет считать, что пока не поддерживается.

=DeaD= писал(а):Если речь про i2c-slave - пока не тестировали, так что правильней будет считать, что пока не поддерживается.

Dead. А можете протестить M-128-S? Хотя бы просто протестировать и сказать "Да/Нет".

Давайте в выходные займусь, а то что-то навалилось пока дел...

Dead. Я понимаю, что Вы заняты другими вещами, но может удастся выкроить чуток времени и протестить i2c?

Скоро модуль OR-AVR-M128-DS придёт к Vooon'у - он как раз хотел разобраться с i2c-slave, да и собственно вроде он его и писал.

Писал его его я. Тоже жду OR-AVR-M128-DS, как приедет - буду тестить

Упс, ошибся значит он мне последнее время много про него говорил просто