Концепция ORFA и немного шире

blindman

=DeaD= писал(а):

Т.е. если не хотим менять скорость какого-то мотора - пишем в неё "*"

Если не хотим менять, то и не пишем ничего

=DeaD=

Итого набор команд получается такой:

# <ch> P <pw> S <spd> ... # <ch> P <pw> S <spd> T <time> <cr>
# <ch> PO <offset value> ... # <ch> PO <offset value> <cr>
Q <cr>
QP <arg> <cr>
VER <cr>
M <(speed1|*)> <(speed2|*)> <cr>
(@<port><pin><(H|L|P|I|D|A)>)+ <cr>
L<i2c_addr_hex> <cr>
(S<i2c_addr_hex+rw_bit><data_hex>)+P <cr>

По первому символу можно выбрать вариант:

"L": установка i2c адреса;
"S": i2c-запрос;
"#": установка нового положения серв или калибровка серв;
"@": работа с цифровыми портами или с АЦП;
"Q": запрос касающийся положения серв;
"M": команда двигателям;
"V": запрос версии;

=DeaD=

blindman писал(а):

Если не хотим менять, то и не пишем ничего

Так там два мотора, как понять какой не хотим менять?

blindman

M1 100 CR
M2 -100 CR
M 100 -100 CR

Хотя и со звездочкой тоже ничо вариант

=DeaD=

Я думаю лучше со звездочкой - парсер будет проще, нам еще в ATMega168 всё это предстоит впихивать под OR-duino

=DeaD=

И сразу задел на будущее - для использования команд с кучкой контроллеров ORFA висящих на одной шине ко всем командам кроме L* и S* будут применим модификатор &<i2c_addr_hex> - т.е. "&30@A0H<cr>" это для подчиненного контроллера ORFA на с адресом 0x30 порт A.0 выставить в выход и установить на нём логическую "1".

Michael_K

Цитата:

с кучкой контроллеров ORFA висящих на одной шине

Я чего-то не догоняю, каким образом ваше RoboBus
допускает распараллеливание без программно-аппаратных довесков?
"Задел на будущее?" *тот самый смайлик*

=DeaD=

Это сейчас про какое распараллеливание было?

Michael_K

Это про "кучку контроллеров висящих на одной шине"

blindman

Один принимает команды через уарт и транслирует другому через I2C

Michael_K

Ой, ёпрст...

То есть робобус тут ни при чем? :shock:

Так это и софтово поддержано?

"Звездафшоке"

Duhas

ну робобус связывает камни ) а мастер ретранслирует команды...

blindman

Причем тут вообще робобас? Это просто кучка интерфейсов выведенная на один разъем

Michael_K

Зато название какое красивое !!!

blindman

Дык, это ... почти по Чехову

roboforum.ru

Правила форума

Концепция ORFA и немного шире

Кто сейчас на конференции