roboforum.ru

Вроде разобрался (нужно было внимательно читать инструкцию и переводить програматор в режим UART).
Появились вопросы по ORFA
С двигателем все вроде нормально (спс -=Dead=-), но с сервами, пока не очень

Собственно вопросы:
1. работает ли прошивка по ссылке (контроллер 32D) с сервами
2. как считается побайтовая маска для назначения серво портов.
например на команду S40 10 FF FF P двигатели сходят с ума чуть не добили второй макет

3. подключил серву ко 2 и 3 портам,
Команды
L40
S40 10 0C 00 P
S40 11 02 04B0 P
S40 11 03 04B0 P

Контроллер отвечает спасибо, но сервами не крутит
П.С. а можно ли малой кровью (например вольтметром) определить что сигнал на сервы пошел ?

4. Порты номеруются согласно инструкции к контроллеру (подряд с 0ля)

Я не уверен что готовая прошивка правильно работает.
Предпочтительней самому пересобрать из последней ревизии.

Маска проста, 1=серво включено, но на сколько помню порядок бит не правильный: сначала младший, потом старший.
/* Нужно бы это еще попилить. А также доделать выкидывание порта D и хандлера, если это возможно... */

Порты A0 — 0, D4 — 15 (но порт D заблокирован, когда используются моторы)

1-2-3. Буду смотреть завтра вечером, сегодня у нас уже второй час ночи.
4. Вроде да, всё так, но от серв я отключал вроде порт D, вечером гляну - может как-то просочилась старая версия в прошивку.

а может поддержку пользователей от разработки отделить? или это типа тестирование и баг-репорты и тут нужны?

Да вроде пока особой нужды нету, активная фаза разработки вроде закончилась, сейчас дебуггинг пошел.

Хехе, дебуггинг и шлифуггинг

chernogorsky писал(а):2. как считается побайтовая маска для назначения серво портов.
например на команду S40 10 FF FF P двигатели сходят с ума чуть не добили второй макет

А вы какую прошивку залили ORFA, скачанную свежую с вики? На какой частоте уарта работаете? Только что проверил частоту 9600 - всё нормально, ничего по этой команде с ума не сходит, 115200 - тоже.

chernogorsky писал(а):3. подключил серву ко 2 и 3 портам,
Команды
L40
S40 10 0C 00 P
S40 11 02 04B0 P
S40 11 03 04B0 P

Контроллер отвечает спасибо, но сервами не крутит

Странно, а серва находится под управлением при этом? То есть покрутить ею даёт?

Попробуйте:
S40 11 02 04B0 P
S40 11 02 06B0 P

Подключаться при этом надо сервой к порту PORT A2, белый провод к крайнему контакту GPIO уходящему на чип-резистор.

chernogorsky писал(а):П.С. а можно ли малой кровью (например вольтметром) определить что сигнал на сервы пошел ?

Вообще S40 10 FF FF P должно слабо зажигать светодиоды рядом с GPIO-портами.

Немного подкрутил serialgate.
Теперь есть опции SG_STRICT (не игнорирует пробел, нет комментариев, перевод строки считается только по '\n'), SG_DISABLE_STR (отключает маскированный ввод ascii), SG_DISABLE_REGIO (выключает команды R и W).

Также начал переводить ввод на прерывания, код пока очень сырой, включается SG_ENABLE_IRQ.
Прерывание используется только на прием.

Ввод нужно перевести на прерывания чтобы уйти от блокировки главного цикла (а это тормозит и второстепенные задачи).

Надо будет еще чего-то придумать с ёмкостными датчиками, у меня всё забывается этим заняться таймеры у нас вроде уже все разобранные?

Добавлено спустя 2 минуты 39 секунд:
На OR-AVR-M32-D:
1. Timer1 - Motor PWM;
2. Timer2 - ServoGPIO;

На OR-AVR-M128-S:
1. Timer1,3 - Servo4017;

Таймер 2 можно использовать для отсчета времени

Может таймер0? таймер2 у меня под ServoGPIO-драйвер...

или пофиг что разные таймеры будут на разных устройствах?

По отладке. Сервы заработали на собранной прошивки со страницы орфа.
Для скаченной из WIKI не работают.

P.S. мдя. еще минус две сервы (спалил, сломал) Хочется спросить бывалых, потери это нормально ?

чем спалили серву ?

chernogorsky писал(а):Для скаченной из WIKI не работают.

Так какая у вас частота УАРТа? 115200 ведь?
Вы же через BT-модуль работаете, а не через OR-PROG-USB, в части связи с ПК?
Контроллер - OR-AVR-M32-D ?

chernogorsky писал(а):P.S. мдя. еще минус две сервы (спалил, сломал) Хочется спросить бывалых, потери это нормально ?

Не нормально, скажите как вам это удалось? Что за сервы, при каких обстоятельствах сжигаете? Какое напряжение питания, какие при этом конструкции прикручены к выходным валам сервы?

2Dead
115200
Как через БТ, так и через прогусб, контроллер m32-d
Сейчас допаял модельку. удобнее пользоваться. проверю еще раз на виковской (сейчас залита последняя, работает).
P.S.
Спалил - как не знаю ... я уникум в плане спалить (окромя компьютерного) Сервы обычные. напряжение 4,8/6v. одну спалил - неверно подключил шнурки. вторую - крутил вправо влево (через уарт). потом она сказал Вжжжжж, и усе. нагрузках на валах не было.