roboforum.ru

**Vooon** » 07 июн 2009, 19:37

Добавил дебажный вывод и сразу нашел ошибку.
Исправил, запушил.

Также добавил в игнор меркуриала local_config.mk

Код: Выделить всё: vovan@vovan-pc:~/dev/project/orfa$ miniterm.py -e /dev/rfcomm0 --- Miniterm on /dev/rfcomm0: 9600,8,N,1. --- --- Quit: Ctrl+] | Upload: Ctrl+U --- v V1.0 l00 L00 s000000s0102p # > cmd_start(0x00, 0) # > cmd_txc(0x00) # > cmd_txc(0x00) # > cmd_start(0x01, 1) # \-> gate_register_write(0x00, buf, 1) # \-> gate_register_read(0x00, buf, 1) # > cmd_rxc(0x05, 1) # /-> gate_register_read(0x00, buf, 1) # > cmd_rxc(0x05, 0) # > cmd_stop() SWAASR0505P s000001p # > cmd_start(0x00, 0) # > cmd_txc(0x00) # > cmd_txc(0x01) # > cmd_stop() # \-> gate_register_write(0x00, buf, 1) SWAAP s0102p # > cmd_start(0x01, 1) # \-> gate_register_read(0x00, buf, 6) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x40, 0) # > cmd_stop() SR0040P s000002p # > cmd_start(0x00, 0) # > cmd_txc(0x00) # > cmd_txc(0x02) # > cmd_stop() # \-> gate_register_write(0x00, buf, 5) SWAAP s010cp # > cmd_start(0x01, 1) # \-> gate_register_read(0x00, buf, 6) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x40, 1) # > cmd_rxc(0x01, 1) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x10, 1) # > cmd_rxc(0x02, 1) # /-> gate_register_read(0x00, buf, 6) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x40, 1) # > cmd_rxc(0x01, 1) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x10, 1) # > cmd_rxc(0x02, 0) # > cmd_stop() SR004001001002004001001002P --- exit --- vovan@vovan-pc:~/dev/project/orfa$

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:

Код: Выделить всё: vovan@vovan-pc:~/dev/project/orfa$ orintro.py /dev/rfcomm0 PyOR version: 0.1.6 UIDs database version: 1.0.2 Serial Gate protocol version: 1.0 Selected device: 0x00 Drivers: #1 RoboGPIO ADC driver ADC driver ADC_CONF — write 2 byte (WO): | byte 1: adc mode & refrence mode | bit 2: 8 bit/10 bit | bit 0-1: | 00: External refrence | 01: AVCC refrence | 10, 11: Internal refrence | byte 2: enabled channels mask ADC_DATA — write 1 byte start channel, output 1 or 2 bytes. UID: 0x0040 Version: 1.0 Registers: 0x10, 0x11 ADC_CONF: 0x10 ADC_DATA: 0x11 #2 RoboMD2 motor driver Motor driver PWMn — motor n speed register (R/W) DIRn — motor n direction register (R/W) UID: 0x0060 Version: 1.0 Registers: 0x0C, 0x0D, 0x0E, 0x0F DIR1: 0x0E DIR2: 0x0F PWM1: 0x0C PWM2: 0x0D #3 RoboBus SPI driver SPI driver <need more information about this driver> UID: 0x0001 Version: 1.0 Registers: 0x0A, 0x0B SPI_CONF: 0x0B SPI_DATA: 0x0A #4 RoboGPIO digital driver Digital I/O driver PORTc — port register (R/W) DDRc — port direction (WO) UID: 0x0020 Version: 1.0 Registers: 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08, 0x09 DDRA: 0x06 DDRB: 0x07 DDRC: 0x08 DDRD: 0x09 PORTA: 0x02 PORTB: 0x03 PORTC: 0x04 PORTD: 0x05 Meta information: rbgp: PORTB.4, PORTD.7, PORTD.6 gpio: 0, 0xe3, 0x03, 0x33 #5 Introspection driver ORFA Introspection driver INTRO register always 0x00 00 00 — get driver count 00 nn — get driver nn info UID: 0x0000 Version: 1.0 Registers: 0x00 INTRO: 0x00 vovan@vovan-pc:~/dev/project/orfa$

Добавлено спустя 2 часа 20 минут 44 секунды:
Добавил инкрементное чтение интроспектора:

Код: Выделить всё: vovan@vovan-pc:~/dev/project/orfa$ miniterm.py -e /dev/rfcomm0 --- Miniterm on /dev/rfcomm0: 9600,8,N,1. --- --- Quit: Ctrl+] | Upload: Ctrl+U --- v V1.0 l00 L00 s000000s0101p # > cmd_start(0x00, 0) # > cmd_txc(0x00) # > cmd_txc(0x00) # > cmd_start(0x01, 1) # \-> gate_register_write(0x00, buf, 1) # \-> gate_register_read(0x00, buf, 1) # > cmd_rxc(0x05, 0) # > cmd_stop() SWAASR05P s000001p # > cmd_start(0x00, 0) # > cmd_txc(0x00) # > cmd_txc(0x01) # > cmd_stop() # \-> gate_register_write(0x00, buf, 1) SWAAP s011ep # > cmd_start(0x01, 1) # \-> gate_register_read(0x00, buf, 6) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x40, 1) # > cmd_rxc(0x01, 1) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x10, 1) # > cmd_rxc(0x02, 1) # /-> gate_register_read(0x00, buf, 6) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x60, 1) # > cmd_rxc(0x01, 1) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x0c, 1) # > cmd_rxc(0x04, 1) # /-> gate_register_read(0x00, buf, 6) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x01, 1) # > cmd_rxc(0x01, 1) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x0a, 1) # > cmd_rxc(0x02, 1) # /-> gate_register_read(0x00, buf, 6) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x20, 1) # > cmd_rxc(0x01, 1) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x02, 1) # > cmd_rxc(0x08, 1) # /-> gate_register_read(0x00, buf, 6) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x01, 1) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x00, 1) # > cmd_rxc(0x01, 0) # > cmd_stop() SR004001001002006001000C04000101000A02002001000208000001000001P

**=DeaD=** » 07 июн 2009, 20:18

В общем как я понял остался 1 драйвер недобитым - под сервы на OR-AVR-M32-D.

Давайте интерфейс что ли приземлим?

Предлагаю побитовую маску на 2 байта для выбора портов GPIO, которые будут настроены как выходы сервоприводов.

2blindman: А какой формат сейчас работы с сервами? Правильно ли я понимаю, что там сейчас более 255 положений и положение сервы это 2 байта? И еще - что передаются тройки чисел, каждая - номер сервы и её положение (при этом сначала старший, а потом младший байты) ?

А то я взялся писать драйвер для серв под GPIO и хочу совместимый с твоим форматом сделать.

**Vooon** » 07 июн 2009, 20:19

Ну почему один драйвер?
Работы больше:

Нужно реализовать:
1. Драйвер серво
2. Драйвер емкостных датчиков

Нужно дополнить:
1. В драйвер моторов нужно добавить очередь команд, обработку энкодеров и ПИД.
2. В драйвер АЦП желательно добавить простую обработку

Изменить:
1. В serial gate нужно сделать буферизированный ввод (по прерываниям)
2. Также добавить проверку ввода в serialgate_supertask() и выход если пусто.
(нужно что бы разрешить работу других задач.)
3. Нужно включить сторожевой таймер.

Кроме того нужно оттестировать.

Так что работы хватает

**=DeaD=** » 07 июн 2009, 20:20

Ну и всё-таки отсутствующий драйвер серво под OR-AVR-M32-D не позволяет его полноценно юзать.

**Vooon** » 07 июн 2009, 20:21

О! И еще главное забыл: задокументировать интерфейс каждого драйвера.
Короче написать документацию.

**=DeaD=** » 07 июн 2009, 20:26

Документацию - это да!

В общем я так понял регистры для драйвера начинаются с нуля. Так?

**Vooon** » 07 июн 2009, 20:28

Да. Кстати нужно поправить в ядре этот момент.

**=DeaD=** » 07 июн 2009, 20:38

В смысле сейчас не так? :shock:

Кстати, вот эскиз:

Код: Выделить всё: /* * ORFA -- Open Robotics Firmware Architecture * * Copyright (c) 2009 Vladimir Ermakov, Andrey Demenev, Anton Botov * * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy * of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal * in the Software without restriction, including without limitation the rights * to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell * copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is * furnished to do so, subject to the following conditions: * * The above copyright notice and this permission notice shall be included in * all copies or substantial portions of the Software. * * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN * THE SOFTWARE. *****************************************************************************/ #ifndef OR_AVR_M32_D #error servoGPIO: unsupported platform #endif #include <avr/io.h> #include "core/common.h" #include "core/driver.h" #include <stdint.h> #define RESOLUTION_IN_TICKS 160 #define RESOLUTION_TIME (7372800/RESOLUTION_IN_TICKS) static uint8_t gpio_servo_pos[16]; static uint8_t gpio_servo_enb[16]; static GATE_RESULT driver_read(uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t* data_len); static GATE_RESULT driver_write(uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t data_len); static GATE_DRIVER driver = { .uid = 0x31, .major_version = 1, .minor_version = 0, .read = driver_read, .write = driver_write, .num_registers = 2, }; static void set_enable(uint8_t n, uint8_t enable) { gpio_servo_enb[n]=enable>0?1:0; } static void set_position(uint8_t n, uint16_t pos) { if (n > 15) return; if (pos < 500) pos = 500; else if (pos > 2500) pos = 2500; gpio_servo_pos[n]=pos/RESOLUTION_TIME; } static GATE_RESULT driver_read(uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t* data_len) { *data_len = 0; return GR_OK; } static GATE_RESULT driver_write(uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t data_len) { if (reg > 1) { return GR_NO_ACCESS; } if (reg == 0){ if (data_len != 4) { return GR_INVALID_DATA; }; uint8_t byte=0; while(byte<4){ uint8_t bit=0; while(bit<8){ set_enable( (byte << 3) + bit , *data & 0x01); *data=*data>>1; bit++; }; data++; byte++; }; return GR_OR; }; if (data_len < 3) { return GR_INVALID_DATA; } while (data_len) { uint16_t pos = data[2] + (data[1] << 8); set_position(*data, pos); data += 3; data_len -= 3; if (data_len < 3 || data_len > 252) { return GR_INVALID_DATA; } } return GR_OK; } GATE_RESULT init_servo_driver(void) { //Prepare servo interrupt return gate_driver_register(&driver); }

**blindman** » 07 июн 2009, 20:42

=DeaD= писал(а):2blindman: А какой формат сейчас работы с сервами? Правильно ли я понимаю, что там сейчас более 255 положений и положение сервы это 2 байта? И еще - что передаются тройки чисел, каждая - номер сервы и её положение (при этом сначала старший, а потом младший байты) ?

Все верно. Положение задаётся в микросекундах

**Vooon** » 07 июн 2009, 20:59

Там нужна была эта правка: http://hg.vehq.ru/orfa/rev/555d7cf51e8f

**=DeaD=** » 08 июн 2009, 20:18

Вот в процессе:

Код: Выделить всё: /* * ORFA -- Open Robotics Firmware Architecture * * Copyright (c) 2009 Vladimir Ermakov, Andrey Demenev, Anton Botov * * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy * of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal * in the Software without restriction, including without limitation the rights * to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell * copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is * furnished to do so, subject to the following conditions: * * The above copyright notice and this permission notice shall be included in * all copies or substantial portions of the Software. * * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN * THE SOFTWARE. *****************************************************************************/ #ifndef OR_AVR_M32_D #error servoGPIO: unsupported platform #endif #include <avr/io.h> #include "core/common.h" #include "core/driver.h" #include <stdint.h> #define RESOLUTION_IN_TICKS 160 #define RESOLUTION_TIME (7372800/RESOLUTION_IN_TICKS) #define REST_IN_TICKS (255-RESOLUTION_IN_TICKS) #define MAX_TMR (7372800/50/RESOLUTION_IN_TICKS) #define MAXSERVO (7372800/400/RESOLUTION_IN_TICKS) #define MINSERVO (7372800/2000/RESOLUTION_IN_TICKS) #define WORKSPACE (MAXSERVO+1) #define CODE_FOR_SERVO(servo_id,port,pin) if(gpio_servo_enb[servo_id]==1){\ if(tmp==0){ outb(port,inb(port) | (1<<pin)); };\ if(tmp==gpio_servo_pos[servo_id]){ outb(port,inb(port) & ~(1<<pin)); };\ }; static uint8_t gpio_servo_pos[16]; static uint8_t gpio_servo_enb[16]; static uint16_t tmr,tmp; static GATE_RESULT driver_read(uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t* data_len); static GATE_RESULT driver_write(uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t data_len); static GATE_DRIVER driver = { .uid = 0x31, .major_version = 1, .minor_version = 0, .read = driver_read, .write = driver_write, .num_registers = 2, }; ISR(SIG_OVERFLOW1) { TCNT0=REST_IN_TICKS; if(tmr<WORKSPACE*8){ if(tmr<WORKSPACE*4){ if(tmr<WORKSPACE*2){ if(tmr<WORKSPACE){ tmp=tmr; CODE_FOR_SERVO(0,PORTA,0); CODE_FOR_SERVO(1,PORTA,1); }else{ uint8_t tmp=tmr-WORKSPACE; CODE_FOR_SERVO(2,PORTA,2); CODE_FOR_SERVO(3,PORTA,3); }; }else{ if(tmr<WORKSPACE*3){ tmp=tmr-WORKSPACE*2; CODE_FOR_SERVO(4,PORTA,4); CODE_FOR_SERVO(5,PORTA,5); }else{ tmp=tmr-WORKSPACE*3; CODE_FOR_SERVO(6,PORTA,6); CODE_FOR_SERVO(7,PORTA,7); }; }; }else{ if(tmr<WORKSPACE*6){ if(tmr<WORKSPACE*5){ tmp=tmr-WORKSPACE*4; CODE_FOR_SERVO(8,PORTC,7); CODE_FOR_SERVO(9,PORTC,6); }else{ tmp=tmr-WORKSPACE*5; CODE_FOR_SERVO(10,PORTC,5); CODE_FOR_SERVO(11,PORTC,4); }; }else{ if(tmr<WORKSPACE*7){ tmp=tmr-WORKSPACE*6; CODE_FOR_SERVO(12,PORTB,3); CODE_FOR_SERVO(13,PORTB,2); }else{ tmp=tmr-WORKSPACE*7; CODE_FOR_SERVO(14,PORTD,5); CODE_FOR_SERVO(15,PORTD,4); }; }; }; }; tmr++; if(tmr==MAX_TMR){ tmr=0; }; } static void set_enable(uint8_t n, uint8_t enable) { gpio_servo_enb[n]=enable>0?1:0; } static void set_position(uint8_t n, uint16_t pos) { if (n > 15) return; pos=pos/RESOLUTION_TIME if (pos < MINSERVO) pos = MINSERVO; else if (pos > MAXSERVO) pos = MAXSERVO;; gpio_servo_pos[n]=pos; } static GATE_RESULT driver_read(uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t* data_len) { *data_len = 0; return GR_OK; } static GATE_RESULT driver_write(uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t data_len) { if (reg > 1) { return GR_NO_ACCESS; } if (reg == 0){ if (data_len != 4) { return GR_INVALID_DATA; }; uint8_t byte=0; while(byte<4){ uint8_t bit=0; while(bit<8){ set_enable( (byte << 3) + bit , *data & 0x01); *data=*data>>1; bit++; }; data++; byte++; }; return GR_OR; }; if (data_len < 3) { return GR_INVALID_DATA; } while (data_len) { uint16_t pos = data[2] + (data[1] << 8); set_position(*data, pos); data += 3; data_len -= 3; if (data_len < 3 || data_len > 252) { return GR_INVALID_DATA; } } return GR_OK; } GATE_RESULT init_servo_driver(void) { uint8_t i; for(i=0; i<16; i++){ set_enable(i, 0); set_position(i, 1500); }; //Prepare TIMER0 interrupt TCCR0=0x01; TCNT0=REST_IN_TICKS; tmr=0; TIMSK|=0x01; sei(); return gate_driver_register(&driver); }

Добавлено спустя 8 минут 42 секунды:
Еще мысль - нужно и можно ли сделать, чтобы генерируемая прошивка включала id контроллера и скорость уарт? Например, "or-avr-m32-d-9600.hex" ?

Добавлено спустя 28 минут 53 секунды:
Еще - может вынести определение частоты УАРТа туда же, где платформу определяем, а не внутрь платформы зашивать?

**blindman** » 09 июн 2009, 06:42

115200 стоит по умолчанию,задаётся в файле конфигурации платформы. Ничто не мешает в командной строке или локальном файле конфигурации прописать

Код: Выделить всё: BAUD = B9600

**=DeaD=** » 09 июн 2009, 07:27

Ага, Vooon уже мне сказал, я в вику даже это уже прописал.

**=DeaD=** » 10 июн 2009, 22:24

Почти доделал драйвер сервоприводов под OR-AVR-M32-D. Выложил в репо. Только залип с парсером похоже.
Не обрабатывается:
L00
W0010FFFF
выдаёт
ERROR 04

ну и W00110005FF тоже не хочет работать.

А так выставляет уже сервоприводы в положения, которые заданы в servo_gpio_position[] массиве.
Правда я не смотрел пока по длине импульсов - не подкосячил ли.

Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
Так, похоже это мои прерывания на сервы не дают обрабатываться нормально UART'у.

Добавлено спустя 3 минуты 36 секунд:
А нет, всё-таки:
L00
W0010FFFF парсером не отрабатывается нормально.

PS: На всякий случай замечу, что речь идёт о драйвере сервоприводов под GPIO-порты, под контроллер OR-AVR-M32-D.
К сервоконтроллеру отношения это не имеет.

Добавлено спустя 14 минут 26 секунд:
Что-то у меня грустные расчеты получаются.
На скорости 115200 получается 7372800/115200=62 такта всего есть на обработку между символами, а значит нельзя прерывать работу получалки уарта больше чем на примерно 50 тактов?

Добавлено спустя 42 секунды:
Зато на 9600 будет аж 768 тактов на работу между символами...

Добавлено спустя 38 секунд:
Прерывания одни в других могут срабатывать? :roll:

**Duhas** » 10 июн 2009, 22:26

могут... если ты им разрешишь и хватит стека )

roboforum.ru

Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Кто сейчас на конференции