roboforum.ru

Вернёмся к этой важной теме.

По итогам переписки с blindman'ом в аське возникли примерно такие идеи:

1. Чтобы изолировать разработку драйверов от компоновки их в устройство нужно, чтобы драйверам система выделяла адресное пространство по регистрам, а они в нём потом работали;

2. Во всех таких устройствах должен быть предопределенный драйвер который всегда есть и он отвечает на запросы о том, какие драйвера установлены, какие у них версии и с какого адреса по какой - их адресное пространство.

3. Кроме информации о том, что драйвер работает в таком-то адресном пространстве должно быть некоторое описание этого драйвера, типа "что это?". И вот тут начинается неопределенность. Можно от 1 байта запользовать под идентификацию типа драйвера до строки + 2 байта - на строковое название драйвера и 2 байта - номер версии и субверсии.

Добавлено спустя 3 минуты 7 секунд:
Такой подход нисколько не усложняет работу с устройствами по сравнению с текущей схемой, когда драйверы располагаются по конкретным адресам. Если мы не хотим писать код, который будет совместим с кучей разных контроллеров - можем прописать в своей программе работающей с контроллером конкретные адреса везде.

Более гибкая схема - сделать эти адреса настраиваемые, или стартовые адреса настраиваемые. Но тогда пользователь сам должен будет следить, чтобы всё было указано правильно.

А если мы предоставляем вот такой инструмент интроспекции, то можно будет сделать удобный визард, который позволит пользователю гораздо проще настраивать софт робота с любым нашим контроллером.

Vooon писал(а):В качестве идентификатора драйвера предлагаю использовать uint32_t.

Как их раздавать?

Vooon писал(а):Со строкой сложность — нужно делать дополнительный запрос для определения длины.

Или можно сказать что длина всегда 11 символов. Прижимаем влево, справа добиваем пробелами.

Vooon писал(а):Обязательный девайс можно посадить на адрес 0, сейчас на нем находится запрос результата выполнения последнего действия.

Я бы посадил его на несколько первых адресов, чтобы сделав запрос по номеру драйвера получить обратно по нему полную инфу.

Неее... нарушается логика - не должны мы из 1 адреса читать более 1 байта. Если читаем 2 байта - это читаем 2 адреса.

Добавлено спустя 44 секунды:
Раздавать централизованно - ну можно. Надо тогда диапазон выделить типа 192.168.х.х чтобы там пользователи могли что угодно делать

blindman писал(а):Почему это не должны? Как это не читать более 1 байта? Наверно что-то другое имелось в виду?

Да вроде нет, вроде в I2C всегда если я читаю 10 байт с адреса 00 это эквивалентно чтению по очереди по 1 байту с каждого из 10 адресов начиная с 0 и заканчивая 9.

Или я что-то упустил в стандарте i2c и типичных его реализациях?

2Digit: Мультимастер это не слишком круто? У нас идеология пока не под него. Давайте под мультимастер потом отдельную обертку сделаем?

Мы вообще здесь не говорим о I2C. Чтобы не было путаницы - давайте говорить "регистр", а не "адрес"

оки. давайте, чтоб не путаться:
1. адрес - в и2с - это 7 бит, указывающих конкретный модуль (физический). также может быть 10-бит.
2. регистр - в и2с - это 8 бит, адресующих память внутри конкретного устройства.

вот о регистрах и говорим?
согласно стандарту и2с чтение последовательно двух байт при задаче N-го регистра равносильно чтению подряд регистров N и N+1. Инкремент номера регистра производится автоматически.

blindman, мы об этом. если это не учитывать, то уже не и2с получается.

Добавлено спустя 2 минуты 14 секунд:
или мы делаем "надстройку над регистрами"?

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
т.е. вводим что-то вроде портов?
типа в регистре "0" устройства лежит номер порта буфера, куда складывать данные? как-то коряво

Ох, дигит, загляни в код, не будет лишних вопросов
http://hg.vehq.ru/orfa/file/a45b152221bf/main.c#l1

Я что-то не припомню чтобы стандарт I2C регламентировал регистры.

И мне вовсе не очевидно что второй байт регистра 20 есть регистр 21.
Номер регистра лишь указывает с какой областью памяти работать

Добавлено спустя 3 минуты 27 секунд:
Хм, пока писал блиндман успел ответить

ПС:

Код: Выделить всё • Развернуть

vovan@vovan-pc:~/dev/project/orfa$ find -regex '.*\.\(h\|c\)' | xargs wc
  176   427  3333 ./main.c
  310   932  6770 ./serialgate/i2c.c
  122   540  3554 ./serialgate/i2c.h
  221   711  5334 ./serialgate/command.c
   50   284  1911 ./serialgate/command.h
  453  1158  8812 ./serialgate/parser.c
   61   374  2635 ./serialgate/parser.h
   85   347  2268 ./serialgate/cbuf.c
  114   530  3836 ./serialgate/cbuf.h
   51   263  1826 ./serialgate/common.h
   64   271  1884 ./serialgate/test.c
   97   398  2576 ./serialgate/usart.c
  129   544  3890 ./serialgate/usart.h
   78   281  2095 ./serialgate/serialgate.c
   72   341  2271 ./serialgate/serialgate.h
  157   538  4038 ./registers/spi_driver.c
   32   207  1388 ./registers/spi_driver.h
  148   510  3743 ./registers/ports_driver.c
   32   207  1394 ./registers/ports_driver.h
   91   349  2535 ./registers/driver.c
  148   800  8287 ./registers/driver.h
   56   282  2241 ./registers/common.h
   61   429  4217 ./registers/docs.h
   71   336  2634 ./registers/test.c
  177   604  4576 ./registers/motor_driver.c
   32   207  1394 ./registers/motor_driver.h
  108   415  3038 ./registers/ports.c
  111   594  5960 ./registers/ports.h
 3307 12879 98440 итого