roboforum.ru

Когда у вас появятся модули USB для шины Robobus , датите знать? Не думали о модуле Wi-Fi?

Модули USB под RoboBus ориентировочно появятся во второй половине февраля (числу к 20-му), здесь обязательно сообщим.

Под WiFi - думать оно конечно хорошо, но пока с этим слишком много проблем и слишком туманен круг пользователей...

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

имхо wifi пока применения в нашей среде не найдет. сложно, дорого, а таких потоков данных у нас нет. тут народ сомневается, что tcp/ip нужен... и это при том, что есть его работающие реализации. а городить wifi.. имхо не реально на данном этапе.

Антон, посылку получил.
Большое спасибо!

Всегда пожалуйста обращайтесь еще!

Обязательно пишите как чего получилось сделать на базе модуля, ну и вообще получилось ли запустить!

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Сколько шагов для сервоприводов вы собираетесь сделать в следующей прошивке? 255? сейчас 110? Просто у меня нарисовалась следующая проблема, при переделывании сервы на полное вращение, я вручную выставляю потенциометр в положение длительности сигналов 1,5мс, что является серединой. Но после того как я вкладываю потенциометр обратно в корпус, ес-но не соеденяя его с главным валом, значение уплывает на небольшую величину(например выставил на 1500, уплыло до 1532, что связано с физическим смещением вала потенциометра). Поэтому и интересуюсь какой будет шаг, а то может получится, что серва не остановится не при одном из значении, посылаемого вашим контроллером. Да и помимо этого, конечно хотелось бы менять скорость вращения сервы в широком диапазоне.

Сейчас вроде да, 0..110 (еще нулевое забыли - всего 111), в принципе можно попробовать увеличить количество шагов. Если честно не заморачивался пока на эту тему. Возможно переделаем прошивку на значительно большее количество шагов, но надо дополнительные эксперименты проводить.


Хм, хорошая задачка, надо подумать. Еще бы узнать какая мертвая зона у каких серв... Может ведь оказаться, что и 255 значений не хватит...


Насколько я помню, там нет зависимости скорости вращения от отклонения вала, по крайней мере в простых моделях серв. Или у вас другая информация?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Там как раз прямая зависимость, сам лично вчера наблюдал, например если изменять значение от 1532 в сторону нарастания длительности ипульсов(т.е. 1534,1536 и т.д.) то она начинает быстрее крутиться по часовой стрелке. Если сделать 800 то она на максимальных оборотах крутится в противоположную сторону. В принципе я изначально на это и расчитывал. ))
Вот кстати выписка одной из серв с постоянным вращением:

Given a 1500usec PWM, rotation will stop. Any signal between 1505usec to 1100usec or 1495usec- to 900usec will make the servo rotate variable rpm to the PWM signal. IE: A signal closest to 1500usec, the servo will rotated slowly. A signal further from 1500usec the servo will rotate faster.

Полезная инфа, большое спасибо за неё!


Кстати, вот и ответ о мёртвой зоне - от 1495мс до 1505мс, т.е. ширина мертвой зоны 10мс, значит для полного покрытия всех значений нужно (2000-1000)/10=100 позиций - я ничего не наврал?

Добавлено спустя 1 минуту 3 секунды:
Т.е. похоже существующих 110 позиций будет достаточно для работы с этими сервами.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

У меня в программе шаг 2(насколько я пытаюсь вспомнить, скорость всё таки менялась с перескоком с 1534 на 1536, как нибудь проверю снова), но главное мне показалось, что важными там являются первые 50 значений в каждую сторону. Т.е. скорость не менялась(на глаз, нужно оговорится,что он у меня не имеет сертификата по определению скорости ) на 1700 и 1800мс. Тоже как нибудь проверю.
P.S. Да и пожайлуста, всегда готов помочь.

По моему опыту - есть некоторая зависимость (наверняка нелинейная) при значениях ШИМа близких к центру. Чуть больше в ту или другую сторону - скорость практически не меняется. Так оно и должно быть наверно - при большом отклонении от заданного положения мотор вращается с постоянной скоростью, а при приближении к заданному - скорость уменьшается.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

---

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

---

На самом деле этот факт, что серва ШИМ выдаёт при малых отклонениях от заданного положения вала означает, что можно выпаять из серв потенциометры, заменить на 1% резисторы и ТЕОРЕТИЧЕСКИ вообще строить колёсных\гусеничных роботов без драйверов двигателей, чисто на сервах и при это юзать на них энкодеры, ПИД-регулирование и т.п. высокую материю

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

К этому можно добавить ещё один плюс, управление регуляторами вращения бесколлекторных двигателей тоже происходит с помощью таких же импульсов, которые требуются для управления серв. Т.е. получается общая среда, можно управлять всем сначала с радио аппаратуры управления(кто хочет увидить результат сразу), или платами наподобие вашего контроллера. Так как это всё распространено у моделистов, т.е. идёт на большое кол-во народа, то и стоимость небольшая(например все сервы я беру не дороже 500р, причём у них у всех металлические редукторы, два подшипника на главном валу и моменты до 13кг/см).

Посылку получил, большое спасибо.
На днях буду тестировать.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Всегда пожалуйста ждём результатов испытаний и тестов!

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов