roboforum.ru

Когда у вас появятся модули USB для шины Robobus , датите знать? Не думали о модуле Wi-Fi?

Модули USB под RoboBus ориентировочно появятся во второй половине февраля (числу к 20-му), здесь обязательно сообщим.

Под WiFi - думать оно конечно хорошо, но пока с этим слишком много проблем и слишком туманен круг пользователей...

имхо wifi пока применения в нашей среде не найдет. сложно, дорого, а таких потоков данных у нас нет. тут народ сомневается, что tcp/ip нужен... и это при том, что есть его работающие реализации. а городить wifi.. имхо не реально на данном этапе.

Антон, посылку получил.
Большое спасибо!

Всегда пожалуйста обращайтесь еще!

Обязательно пишите как чего получилось сделать на базе модуля, ну и вообще получилось ли запустить!

Сколько шагов для сервоприводов вы собираетесь сделать в следующей прошивке? 255? сейчас 110? Просто у меня нарисовалась следующая проблема, при переделывании сервы на полное вращение, я вручную выставляю потенциометр в положение длительности сигналов 1,5мс, что является серединой. Но после того как я вкладываю потенциометр обратно в корпус, ес-но не соеденяя его с главным валом, значение уплывает на небольшую величину(например выставил на 1500, уплыло до 1532, что связано с физическим смещением вала потенциометра). Поэтому и интересуюсь какой будет шаг, а то может получится, что серва не остановится не при одном из значении, посылаемого вашим контроллером. Да и помимо этого, конечно хотелось бы менять скорость вращения сервы в широком диапазоне.

Vorral писал(а):Сколько шагов для сервоприводов вы собираетесь сделать в следующей прошивке? 255? сейчас 110?

Сейчас вроде да, 0..110 (еще нулевое забыли - всего 111), в принципе можно попробовать увеличить количество шагов. Если честно не заморачивался пока на эту тему. Возможно переделаем прошивку на значительно большее количество шагов, но надо дополнительные эксперименты проводить.

Vorral писал(а):Просто у меня нарисовалась следующая проблема, при переделывании сервы на полное вращение, я вручную выставляю потенциометр в положение длительности сигналов 1,5мс, что является серединой. Но после того как я вкладываю потенциометр обратно в корпус, ес-но не соеденяя его с главным валом, значение уплывает на небольшую величину(например выставил на 1500, уплыло до 1532, что связано с физическим смещением вала потенциометра). Поэтому и интересуюсь какой будет шаг, а то может получится, что серва не остановится не при одном из значении, посылаемого вашим контроллером.

Хм, хорошая задачка, надо подумать. Еще бы узнать какая мертвая зона у каких серв... Может ведь оказаться, что и 255 значений не хватит...

Vorral писал(а):Да и помимо этого, конечно хотелось бы менять скорость вращения сервы в широком диапазоне.

Насколько я помню, там нет зависимости скорости вращения от отклонения вала, по крайней мере в простых моделях серв. Или у вас другая информация?

Там как раз прямая зависимость, сам лично вчера наблюдал, например если изменять значение от 1532 в сторону нарастания длительности ипульсов(т.е. 1534,1536 и т.д.) то она начинает быстрее крутиться по часовой стрелке. Если сделать 800 то она на максимальных оборотах крутится в противоположную сторону. В принципе я изначально на это и расчитывал. ))
Вот кстати выписка одной из серв с постоянным вращением:

Given a 1500usec PWM, rotation will stop. Any signal between 1505usec to 1100usec or 1495usec- to 900usec will make the servo rotate variable rpm to the PWM signal. IE: A signal closest to 1500usec, the servo will rotated slowly. A signal further from 1500usec the servo will rotate faster.

Vorral писал(а):Там как раз прямая зависимость

Полезная инфа, большое спасибо за неё!

Vorral писал(а):Given a 1500usec PWM, rotation will stop. Any signal between 1505usec to 1100usec or 1495usec- to 900usec will make the servo rotate variable rpm to the PWM signal. IE: A signal closest to 1500usec, the servo will rotated slowly. A signal further from 1500usec the servo will rotate faster.

Кстати, вот и ответ о мёртвой зоне - от 1495мс до 1505мс, т.е. ширина мертвой зоны 10мс, значит для полного покрытия всех значений нужно (2000-1000)/10=100 позиций - я ничего не наврал?

Добавлено спустя 1 минуту 3 секунды:
Т.е. похоже существующих 110 позиций будет достаточно для работы с этими сервами.

У меня в программе шаг 2(насколько я пытаюсь вспомнить, скорость всё таки менялась с перескоком с 1534 на 1536, как нибудь проверю снова), но главное мне показалось, что важными там являются первые 50 значений в каждую сторону. Т.е. скорость не менялась(на глаз, нужно оговорится,что он у меня не имеет сертификата по определению скорости ) на 1700 и 1800мс. Тоже как нибудь проверю.
P.S. Да и пожайлуста, всегда готов помочь.

=DeaD= писал(а):

Vorral писал(а):Там как раз прямая зависимость

Полезная инфа, большое спасибо за неё!

По моему опыту - есть некоторая зависимость (наверняка нелинейная) при значениях ШИМа близких к центру. Чуть больше в ту или другую сторону - скорость практически не меняется. Так оно и должно быть наверно - при большом отклонении от заданного положения мотор вращается с постоянной скоростью, а при приближении к заданному - скорость уменьшается.

На самом деле этот факт, что серва ШИМ выдаёт при малых отклонениях от заданного положения вала означает, что можно выпаять из серв потенциометры, заменить на 1% резисторы и ТЕОРЕТИЧЕСКИ вообще строить колёсных\гусеничных роботов без драйверов двигателей, чисто на сервах и при это юзать на них энкодеры, ПИД-регулирование и т.п. высокую материю

К этому можно добавить ещё один плюс, управление регуляторами вращения бесколлекторных двигателей тоже происходит с помощью таких же импульсов, которые требуются для управления серв. Т.е. получается общая среда, можно управлять всем сначала с радио аппаратуры управления(кто хочет увидить результат сразу), или платами наподобие вашего контроллера. Так как это всё распространено у моделистов, т.е. идёт на большое кол-во народа, то и стоимость небольшая(например все сервы я беру не дороже 500р, причём у них у всех металлические редукторы, два подшипника на главном валу и моменты до 13кг/см).

Посылку получил, большое спасибо.
На днях буду тестировать.

Всегда пожалуйста ждём результатов испытаний и тестов!