roboforum.ru

Решил я все-таки собрать наконец WIFI-бота. Чтобы ездил и с камеры передавал что видно по дому зимой а летом и по двору, в стилистике роботов-патрульных из Сингапура. Трехколесная тележка, два колеса ведущих, заднее свободно ориентируемое опорное. Для этого собственно все есть.
Контроллер OR-AVR-M128-DS - есть и работает, проверено. Кстати много на нем пинов управления сервоприводами. Может сподоблюсь купить китайский манипулятор алюминиевые на 6 сервах и прицепить его. Но там надо будет цеплять к компу пульт управления и писать программу.
Интерфейс OR-USB-UART, тоже рабочий.
Контроллер двигателей OR-MD2-10A-12V-X и пара движков от стеклоподъемников ВАЗ-2110 с редукторами. К ним же куплены хорошие колеса от небольшой тачки, нужно будет договорится с токарем чтобы выточил втулки-переходники на них.
Какой-то контроллер заряда и формирователь напряжений питания на всю электронику.
Роутер TP-LINK TL-MR 3020 прошивкой OR-WRT 0.77 + USB-хаб маденький + камера Logitech C270 в куполе от видеокамеры наблюдения, установленная на кронштейне самодельном на серве чтобы камеру ворочать можно было.
Преобразователь DC-DC 12V-5V авиамодельный для питания роутера.
Пара аккумуляторов 12 В 10 А/ч.
Осталось собрать каркас, поставить на него и все и в первом приближении система заработает. Если кому интересно могу выкладывать фото.

Конечно выкладывать, а то даже обсудить будет нечего.

Ну вот пока "мозги на столе" + "глаз под колпаком".

Ну что, компоненты на фото отдельно.

https://i.imgur.com/pBkacgO.jpg

Роутер TP-LINK TL-MR3020 v1.2 с прошивкой OpenRobotics v 0.77
Кабель с разъемом для антенны - китайсий обрезанный и припаянный в роутере вместо штатной антенны. выпаял конденсатор последний перед антенной и припаял центральную жилу кабеля.
Антенна внешняя WIFI TP-LINK TL-ANT2405C с укороченным кабелем. Есть и вторая большой китайский "штырь", опыт покажет какая лучше.
Микро-хаб USB на 4 порта Trust.
USB флешка-затычка на 4 гига под extroot.
Кабель из комплекта роутера MR3020 v1.9 который я запорол + БП USB потянувший роутер + камеру. Зарядный ждля телефонов нонейм.

Это в сборке.

https://i.imgur.com/0OjSTZl.jpg

А это камера в сборке.

https://i.imgur.com/YQr4369.jpg

А теперь поближе, как сделано.

https://i.imgur.com/cpiYXjU.jpg
https://i.imgur.com/ANxwPB4.jpg

Камера Logitech C270 которая умеет передавать mjpeg и совместима с прошивкой. мне она нравится, хорошо показывает. Камера со встроенным микрофоном, но репозитарии Open-WRT давно устарели и звук проставить на роутер не получается. Причем если бы файл http://orwrt.sourceforge.net/files/0.77 ... ackages.gz лежал на сервере его бы можно было на флешку утянуть и поставить в нее или сразу по scp залить на роутер и поставить из директории. Но его там к сожалению нет.
Ау! Разработчики, может у кого сохранился, не выложите?
Сервопривод китайский MG 996R с металлическим редуктором. В отличии от более дешевых и мелких китайских серв - точно выдерживает заданное положение каждый раз, у мелких угол поворота гуляет, эта же работает хорошо.
Ее провод разрезан и проставлен обычными гибкими многожильными свитыми в косичку. Конечно более правильно было бы использовать авиамодельный "удлинитель" для кабелей серв с разъемами "папа-мама" нужной длинны, но у меня его нет и купить рядом негде.

А вот в работе.

https://i.imgur.com/Qq7lRx2.jpg
https://i.imgur.com/oUHrTAS.jpg

Вот пока так, роутер и ноутбук соединены через WIFI-роутер как клиенты домашней сети.

Потом еще выложу фото корпуса. может кто опознает производителей этой "чудо-тумбочки на колесиках в стиле лабораторных роботов 60-х".

Добавлено спустя 2 часа 28 минут 47 секунд:
Мои разборки со звуком.

Скачал Packagees.gz от 0.77 по ссылке http://orwrt.sourceforge.net/files/0.77/packages/
Теперь выкачиваю файлы, надо будет переопределить репозитарий на флешку и запустить установку звука с нее

Выкачал весь дистрибьютив 0.77, залил на роутер - флешка с ext-root настроена была с самого начала, запустил установку, поставилось без ругани.
И нифига по рецепту с Вики не ловит звук ни VLC 2.2.1 под Win-XP ни SMPlayer под Linux.
Как говорится -"И чо делать?"

Сами драйвера аудио и библиотеки ставятся из локаьного репозитария с ext-root, появляется /dev/dsp и есть его открыть cat /dev/dsp то видно в терминале сигнал с камеры если в нее пошуметь, но метод захвата звука http://root:[Пароль роутера]@[IP роутера]/cgi-bin/sound-spy.cgi не работает в VLC 0.8.8 и в 2.2.1 и в SMPlayer тоже. Ошибка открытия MRL с адреса.

Добавлено спустя 2 часа 12 минут 31 секунду:
Инструкция как сделать передачу звука с OR-WRT 0.77
1. Берем роутер со свежепрошитой, вставляем хаб, в хаб флешку 512 Мб и выше + камеру USB совместимую либо USB-звуковую совместимую.
2. Подключаемся телнетом через кабель LAN, настраиваем пароль как на вики. Пока настраиваем все по локальному кабелю.
3. Настраиваем ext_root как на вики, нужно много места чтобы сделать локальный репозитарий прямо на роутере и не парить мозги выбирая пакеты нужные для звука.
4. Сброс питания для перезагрузки.
5. Заходим по winSCP и идем редактирует /etc/opkg.conf прописываем репозитарий file:/packages и заливаем в корень /packages по winSCP и ставим права линуксовые все.
6. В консоли делаем opkg update должен обновится репозитарий на file:/packages
7. В консоли ставим звук inst_sound смотрим чтобы небыло ошибок.
8. Через winSCP идем и смотрим чтобы был /dev/dsp смотрим его в консоли cat /dev/dsp - должен быть мусор в терминале при звуках в микрофон.
9. Чрез winSCP идем и правим /www/cgi-bin/sound-spy.cgi
Переписываем его так:

#!/bin/sh
if [[ -x /usr/bin/arecord ]]
then
echo HTTP://192.168.217.1 200 OK
echo content-type:audio/wav
echo
arecord -c1 -d 60 -f u8 -t wav
else
cat <<EOF
HTTP://192.168.217.1 Server - ALSA installed
content-type:text/plain
Sound system configured
EOF
fi

После чего сохраняем, и в VLC в Медиа - Открыть URL водим http://root:[Пароль роутера]@[192.168.217.1/cgi-bin/sound-spy.cgi
И вот теперь и звук идет с камеры, но проблема собственно в задержке передачи звука, точно так-же как при передаче видео на VLC по mjpg http://192.168.217.1:8080/?action=stream
Будто действительно роутер с камерой по Луне ползает на луноходе.

Добавлено спустя 2 часа 34 минуты 40 секунд:
Разобрался с причиной задержки, дополнительные параметры VLC - кэширование 1000 мс. Уменьшаем до 10 и все куда шустрее.

"Ретро" - это пять!

Не понял какого файла нет на сервере. У меня по указанной ссылке всё скачалось. Прикладываю.

Коллега, а у вас контроллеров и прочего не осталось? Я бы купил с получки, очень уж все продумано и красиво сделано. А главное все отлажено и работает.

Точнее даже мне нужны по настоящему
OR-USB-UART
OR-AVR-M128-S или OR-AVR-M128-DS.
С вашей прошивкой и вообще TL-MR3020 я познакомился когда решил соорудить машинку по мотивам марсохода.
Так что мне нужен контроллер который может рулить кучей серв, как на сервы постоянного вращения типа MG 995 для привода 6 колес, так и сервы на манипулятор и может поворот колес если хватит выводов. И нужен USB-UART из поддержаных прошивкой.
Так что идеально бы мне подошел контроллер OR-AVR-M128-S + OR-USB-UART.
И неплохо бы формирователь питания на ваши платы, чтобы не лепить китайские DC-DC конвертеры.

Контроллеров у меня осталось... очень много разных, а вот с OR-USB-UART надо смотреть.

Вообще думаю сейчас, что с этим всем делать, времени заниматься этим пока вообще ноль, может разве что когда сын чуть подрастёт. Нет идей, куда можно разумно пристроить кучу контроллеров, чтобы мертвым грузом не лежали? ) может конкурс какой-то устроить тут на форуме или еще как-то тему оживить...

Вот дейсивительно конкурс устройте.
Я сейчас собираю этого WIFI-бота но хочу еще собрать телегу по мотивам марсохода, там нужен OR-AVR-M128-S чтобы подключить кучу серв - планирую использовать на колесах сервы постоянного вращения + манипулятор + подвижная камера и прочее оборудование, пино для серв надо много. Можете такой контроллер пожертвовать или продать.
Кроме того MR3020 с вашей прошивкой очень много кто использует, как для "машинок на вайфае" так и например для IP-камер беспроводных и проводных, и даже для отправки данных на "Народный мониторинг" с DS18B20 и не только.
Вы создали отличную прошивку, стабильную и удобную под дешевый и надежный роутер. Я тут сейчас мучаю IDYINO Yun Shield v1.2 для Arduino - крови попил мне он массу из-за глюков и замудрености прошивки лишней, в то время как с роутером просто все и понятно - воткнул мини-хаб, флешку, настроил ext-root, сделал локальный репозитарий, закинул в него файлы, перевел на него opkg - и вот у тебя все "сивстелки и перделки" что были на момент разработки прошивки. Там даже и контроль температуры есть тот самый для DS18x2x через UART. И USB-мопед можно подключить и что угодно настроить еще. Очень удобно.

Приехал свеженький роутер MR3020 не паянный. Перешил, сравнил со своим. У моего с внешней антенной сигнал хуже из-за раскуроченной платы. Значит то что дальнобойней будет на улице ездить, тот что менее - в доме когда у него тоже будет шасси.

Сегодня будет видео про моего вифи-бота.

А вот и оно собственно: https://youtu.be/FtrL_lzlvWM
Шасси "nanobot" снова в деле!

Результат тест-драйва на улице, ожидаемый: https://youtu.be/twtw0cQyLCM