Репозитарий с исходниками: https://github.com/open-robotics/orfa1
Сами последние прошивки приложены к сообщению.
Рекомендуется использовать прошивки с предопределенной скоростью 115200, как наиболее проверенные в работе.
Технический форум по робототехнике.