roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


ORFA - развитие прошивки (планы и факты)

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Re: ORFA - развитие прошивки (планы и факты)

Сообщение =DeaD= » 03 сен 2012, 20:18

Пока никаких, а будут - см. пункт 2.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24217
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ORFA - развитие прошивки (планы и факты)

Сообщение linvinus » 03 сен 2012, 22:13

тогда я всё правильно понял

Добавлено спустя 1 час 49 минут 26 секунд:
чтобы было понятно что я имел ввиду вот тут http://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/p ... ometry.pdf
в разделе 3.1 Geometrical derivation
есть формулы по расчёту x , y и alpha.
там VL VR это линейная скорость перемещения колеса, чтобы её получить нужно перевести тики/s в mm/s
формула простая
ENC_RESOLUTION = 512 тиков за один оборот энкодера
Z_enc_to wheel = передаточное число между *энкодером* и колесом , зависит от конструкции и где установлен энкодер
D = диаметр колеса
CM= ((3.141592654*D)/(ENC_RESOLUTION*Z_enc_to wheel))

тогда пройденный путь колеса равен
dSL=CM*(encL_pos_cur - encL_pos_prew);
dSR=CM*(encR_pos_cur - encR_pos_prew);
откуда
VL = (float)((dSL)/(float)SLEEP_MILIS);
VR = (float)((dSR)/(float)SLEEP_MILIS);
SLEEP_MILIS - это приращение dT
дальше по тем формулам что в документе
главное соблюдать размерности.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1657
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ORFA - развитие прошивки (планы и факты)

Сообщение =DeaD= » 04 сен 2012, 01:07

Да нет, как считать x,y,alpha я и так знаю.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24217
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ORFA - развитие прошивки (планы и факты)

Сообщение bekrutt » 28 ноя 2012, 21:44

Я прошил прошивкой orfa-m128ds.hex контроллер. Не могу сообразить какую команду подать, чтобы контроллер перегружался если в течении 1500мс нет команды (пытаюсь сделать чтобы машинка не уесжала на стены при потери связи)
bekrutt
 
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 29 мар 2012, 20:01
Откуда: Ижевск
ФИО: Алексей

Re: ORFA - развитие прошивки (планы и факты)

Сообщение =DeaD= » 28 ноя 2012, 23:02

W=R,1500

Добавлено спустя 37 секунд:
Только там всё на железном Watchdog'е, поэтому оно скажет в ответку сколько оно реально выставило - вроде 1 сек будет таймаут или 2 сек.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24217
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ORFA - развитие прошивки (планы и факты)

Сообщение bekrutt » 29 ноя 2012, 14:05

после отключения питания контроллера настройки w=R,1500 сохраняться?
bekrutt
 
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 29 мар 2012, 20:01
Откуда: Ижевск
ФИО: Алексей

Re: ORFA - развитие прошивки (планы и факты)

Сообщение =DeaD= » 29 ноя 2012, 16:37

Нет, иначе с контроллером было бы слишком весело работать, однажды дав команду W=R,10 :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24217
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.

Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter