roboforum.ru

Пока никаких, а будут - см. пункт 2.

тогда я всё правильно понял

Добавлено спустя 1 час 49 минут 26 секунд:
чтобы было понятно что я имел ввиду вот тут http://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/p ... ometry.pdf
в разделе 3.1 Geometrical derivation
есть формулы по расчёту x , y и alpha.
там VL VR это линейная скорость перемещения колеса, чтобы её получить нужно перевести тики/s в mm/s
формула простая
ENC_RESOLUTION = 512 тиков за один оборот энкодера
Z_enc_to wheel = передаточное число между *энкодером* и колесом , зависит от конструкции и где установлен энкодер
D = диаметр колеса
CM= ((3.141592654*D)/(ENC_RESOLUTION*Z_enc_to wheel))

тогда пройденный путь колеса равен
dSL=CM*(encL_pos_cur - encL_pos_prew);
dSR=CM*(encR_pos_cur - encR_pos_prew);
откуда
VL = (float)((dSL)/(float)SLEEP_MILIS);
VR = (float)((dSR)/(float)SLEEP_MILIS);
SLEEP_MILIS - это приращение dT
дальше по тем формулам что в документе
главное соблюдать размерности.

Да нет, как считать x,y,alpha я и так знаю.

Я прошил прошивкой orfa-m128ds.hex контроллер. Не могу сообразить какую команду подать, чтобы контроллер перегружался если в течении 1500мс нет команды (пытаюсь сделать чтобы машинка не уесжала на стены при потери связи)

W=R,1500

Добавлено спустя 37 секунд:
Только там всё на железном Watchdog'е, поэтому оно скажет в ответку сколько оно реально выставило - вроде 1 сек будет таймаут или 2 сек.

после отключения питания контроллера настройки w=R,1500 сохраняться?

Нет, иначе с контроллером было бы слишком весело работать, однажды дав команду W=R,10