roboforum.ru

В результате долгого курения сырцов ROS'а я откинул к черту многое из того что понаписал в начале темы.
Получается излишне сложно. Вместо этого я хочу получить прошивку где модуль отвечает на старые команды либо включается как нода ROS.

Сейчас я вернул eterm (app/orfa_eterm) в котором я постараюсь поддержать все "простые" команды орфы1.
На данный момент работают команды SSC-32 и IO на портах A и D (пока без АЦП).
https://github.com/open-robotics/orfa

_________________
Linux user | Firefox user

Вооон, у меня есть N предложений к орфе, с которые родились в момент возни с ровером. Команды, в порядке убывания важности.
1) Reset.
2) Time Watchdog: команда, которая устанавливает таймаут - при отсутствии команд в течение заданного времени перегружаем МК со сбросом периферии. В случае ровера это нужно, если вырубился роутер или робот выехал из зоны приема вайфай.
3) Startup sequence: Возможность записать во flash несколько команд орфы, которые исполняются автоматом при включении МК.
4) HALT - упасть навсегда(до аппаратного сброса) в режим наименьшего потребления энергии
5) NOP
6) Voltage Watchdog: если значение с определенного АЦП в течении заданного времени ниже некоего порога, то reset и halt. Защита от переразряда батарей.

_________________
Linux user | Firefox user

1. Масса применений, кстати на ORFA под AVR тоже надо сделать
a. Для сбоса всех исполнительных устройств при перезапуске управляющего компьютера (чтобы привести всё к состоянию, когда перегрузили обоих);
b. Для обновления прошивки

2. Минимум для моторов, но вообще желательно для всего подряд. Если будем какой-нибудь водомет прикручивать или хуже того - эйрсофт автомат.

5. Хорошая мысль для вотч-дога как минимум

6. Хорошая мысль, но пока не критично.

Добавлено спустя 2 минуты 6 секунд:
2. Вообще надо бы сделать и тайм-аут для моторов и вотч-дог - вместе их тайм-аут для моторов через 1сек, а вотч-дог - 15 сек.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Dead написал, а так же для реализации вочдогов полезно.


Одно другому не мешает, а периферии может быть навешано очень много. Мало ли что еще привешено механическое - захваты, лебедки, сервы и т.д. Пусть уж все вырубится. Можно не ресетить, а запустить нечто наподобии startup sequence.

Что такое eterm?

Проверка связи, вочдоги, hearbeats.

Voltage watchdog - наименее приоритетное. Тут еще надо продумать, как вырубить, скажем, набортный роутер, жрущий вполне отчетливые пару ватт. Или того хуже неттоп, жрущий вовсе не пару.

Еще было бы круто иметь возможность роутер ставить в режим сна, из которого его можно вывести по WiFi.

Например, раз в 5 минут роутер просыпается, заходит на спец-сервер в инете и если там сказано "Подъём!" - переходит в рабочее состояние, иначе тупо засыпает дальше на 5 минут.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Тоже столкнулся со всем вышеуказанными проблемами.
Приоритетные проблемы:
6) Voltage Watchdog
1) Reset.
По команде Reset скажу: У меня когда начинают разряжаться до критического момента аккумуляторы, начинаются следующие глюки: при подаче команды на движение обоими моторами (вперед или назад) возможно заклинивание, то есть робот продолжает двигаться вперед или назад когда команда не подается. Ресетом нормально устаняется данная проблема.

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

(а у меня в батарейном блоке питания для роутера ряд отсечек - по мере выжирания батареи сначала идет предупреждение, потом отключается нагрузка - моторы, потом отключается питание роутера и блок халтится в минимальное потребление - сон. Выход только по перезагрузке.)

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Это как так, поподробней можно?

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Чтобы тему не угонять, отписался в оригинальной: forum35/topic10214-120.html#p237589

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

А нужно 5В? Я сервотестер сделал на дискавери L, прекрасно все работает от GPIO 3.3V.

По стандарту положено 5В, если иное не указано в спецификации сервы. Хотя большая часть серв конечно работает и от 3.3В

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

В stm32 можно конфигурировать выходы как OD

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

да мы и решили уже через OD

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Я, конечно, дико извиняюсь перед ТС, да и перед просими собравшимися тут гуру, но если можно, я выскажу мнение "прикладника", в отношении того, какой видится система:
1 - каждый модуль - функционально законченное устройство. Нам не нужно писать фильтр Калмана (хотя при желании его поправить - только в путь)для модуля акселя. Нам не надо учитывать проскальзывание колёс - пусть этим ДД заниматся (угу, МК на брту дофига получится, но при их нынешних ценах - не смешно), и т.д.
2 - нужна РЕАЛЬНО унифицированная шина. Юзер не думает, он втыкает разъёмчики, и надеется, чито всё заработает.
3 - протокол обмена с ПК\Сервером должен быть унифицирован, и поддаваться расширению, если это не закрытое решение.
Вы простите за то, что влез со свиным-то рылом... но при разработке УНИФИЦИРОВАННОЙ системы стоит оглядываться на многолетний опыт других.

_________________
Никогда не бойся делать то, что ты не умеешь. Ковчег был сооружен любителем. Профессионалы построили “Титаник“
2:5020/2140.1979@fidonet