roboforum.ru

В результате долгого курения сырцов ROS'а я откинул к черту многое из того что понаписал в начале темы.
Получается излишне сложно. Вместо этого я хочу получить прошивку где модуль отвечает на старые команды либо включается как нода ROS.

Сейчас я вернул eterm (app/orfa_eterm) в котором я постараюсь поддержать все "простые" команды орфы1.
На данный момент работают команды SSC-32 и IO на портах A и D (пока без АЦП).
https://github.com/open-robotics/orfa

Вооон, у меня есть N предложений к орфе, с которые родились в момент возни с ровером. Команды, в порядке убывания важности.
1) Reset.
2) Time Watchdog: команда, которая устанавливает таймаут - при отсутствии команд в течение заданного времени перегружаем МК со сбросом периферии. В случае ровера это нужно, если вырубился роутер или робот выехал из зоны приема вайфай.
3) Startup sequence: Возможность записать во flash несколько команд орфы, которые исполняются автоматом при включении МК.
4) HALT - упасть навсегда(до аппаратного сброса) в режим наименьшего потребления энергии
5) NOP
6) Voltage Watchdog: если значение с определенного АЦП в течении заданного времени ниже некоего порога, то reset и halt. Защита от переразряда батарей.

1. Масса применений, кстати на ORFA под AVR тоже надо сделать
a. Для сбоса всех исполнительных устройств при перезапуске управляющего компьютера (чтобы привести всё к состоянию, когда перегрузили обоих);
b. Для обновления прошивки

2. Минимум для моторов, но вообще желательно для всего подряд. Если будем какой-нибудь водомет прикручивать или хуже того - эйрсофт автомат.

5. Хорошая мысль для вотч-дога как минимум

6. Хорошая мысль, но пока не критично.

Добавлено спустя 2 минуты 6 секунд:
2. Вообще надо бы сделать и тайм-аут для моторов и вотч-дог - вместе их тайм-аут для моторов через 1сек, а вотч-дог - 15 сек.

Vooon писал(а):

1. Зачем нужна команда ресет? Для чего ее использовать (сценарии применения).

Dead написал, а так же для реализации вочдогов полезно.

Vooon писал(а):

1. Я думаю добавить таймаут к команде управления моторами, думаю ресетить не правильно.

Одно другому не мешает, а периферии может быть навешано очень много. Мало ли что еще привешено механическое - захваты, лебедки, сервы и т.д. Пусть уж все вырубится. Можно не ресетить, а запустить нечто наподобии startup sequence.

Vooon писал(а):

Есть такая идея, правда не для eterm.

Что такое eterm?

Vooon писал(а):

Для чего NOP? Проверка связи?

Проверка связи, вочдоги, hearbeats.

Vooon писал(а):

Возможно будет, но позже.

Voltage watchdog - наименее приоритетное. Тут еще надо продумать, как вырубить, скажем, набортный роутер, жрущий вполне отчетливые пару ватт. Или того хуже неттоп, жрущий вовсе не пару.

Еще было бы круто иметь возможность роутер ставить в режим сна, из которого его можно вывести по WiFi.

Например, раз в 5 минут роутер просыпается, заходит на спец-сервер в инете и если там сказано "Подъём!" - переходит в рабочее состояние, иначе тупо засыпает дальше на 5 минут.

Тоже столкнулся со всем вышеуказанными проблемами.
Приоритетные проблемы:
6) Voltage Watchdog
1) Reset.
По команде Reset скажу: У меня когда начинают разряжаться до критического момента аккумуляторы, начинаются следующие глюки: при подаче команды на движение обоими моторами (вперед или назад) возможно заклинивание, то есть робот продолжает двигаться вперед или назад когда команда не подается. Ресетом нормально устаняется данная проблема.

(а у меня в батарейном блоке питания для роутера ряд отсечек - по мере выжирания батареи сначала идет предупреждение, потом отключается нагрузка - моторы, потом отключается питание роутера и блок халтится в минимальное потребление - сон. Выход только по перезагрузке.)

Это как так, поподробней можно?

galex1981 писал(а):Это как так, поподробней можно?

Чтобы тему не угонять, отписался в оригинальной: forum35/topic10214-120.html#p237589

=DeaD= писал(а):Задачу бы сформулировать

По поводу ненужности внешней логики - не факт, 5В этот STM32 не выдаст.

А нужно 5В? Я сервотестер сделал на дискавери L, прекрасно все работает от GPIO 3.3V.

По стандарту положено 5В, если иное не указано в спецификации сервы. Хотя большая часть серв конечно работает и от 3.3В

В stm32 можно конфигурировать выходы как OD

да мы и решили уже через OD

Я, конечно, дико извиняюсь перед ТС, да и перед просими собравшимися тут гуру, но если можно, я выскажу мнение "прикладника", в отношении того, какой видится система:
1 - каждый модуль - функционально законченное устройство. Нам не нужно писать фильтр Калмана (хотя при желании его поправить - только в путь)для модуля акселя. Нам не надо учитывать проскальзывание колёс - пусть этим ДД заниматся (угу, МК на брту дофига получится, но при их нынешних ценах - не смешно), и т.д.
2 - нужна РЕАЛЬНО унифицированная шина. Юзер не думает, он втыкает разъёмчики, и надеется, чито всё заработает.
3 - протокол обмена с ПК\Сервером должен быть унифицирован, и поддаваться расширению, если это не закрытое решение.
Вы простите за то, что влез со свиным-то рылом... но при разработке УНИФИЦИРОВАННОЙ системы стоит оглядываться на многолетний опыт других.