roboforum.ru

Чуток затянулось - сегодня попробовал дописать кусок про сервы и залип с плавным движением серв, вот черновик рабочий

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Немного позанудствую (ревью кода).

1. В определении пинов нужно const
2. (to be continued...

_________________
Linux user | Firefox user

Отказался от поддержки множества серв и дело сдвинулось с мертвой точки. Порт будет поддерживать 2 сервы на аппаратном 16-битном таймере.

Уже поддерживается простое управление сервами (без плавных движений), работа с портами, осталось сделать плавные движения и поддержку DrvLR, и базовый набор функций будет готов.

Добавлено спустя 7 минут 7 секунд:
Текущая отлаживаемая версия.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Обеспечил плавное движение серв (команды типа "#0 P2000 T2000" или "#0 P1000 S500")

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ну вроде всё, альфа версия готова. Умеет рулить 2 сервами, 2 коллекторными движками (выдаёт на 2 пина направления движков и на 2 пина - ШИМ), читать АЦП и цифровые порты, писать в цифровые порты. Пока нет I2C.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Плавное движение - это как?

Это когда не "резко занять положение 1000ед",
а "занять положение 1000ед из текущего за 2000мс"
или "занять положение 1000ед из текущего со скоростью 500ед/сек".

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а, понял. спасибо. а оно сильно надо? мож мне тоже сделать?

Ну для тех же шестиногов и манипуляторов практически "must have" (инерцию никто не отменял, там конструкция к лешему развалится, если всё резко двигать).
Для pan-tilt уже не так критично, хотя желательно.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Хотел скачать arfa.zip с целью изучения - нет файла... Верна ль ссылка?

У меня вот отсюда скачивается успешно: post254946.html#p254946

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Скачалось, благодарю!

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

Скачал код, посмотрел в редакторе скетч.
Я новичок в программировани, а в коде ни одного комментария и для меня пока еще "сложная математика". Может ли кто более опытный расставить комментарии или хотя-бы дать список используемых этой программой пинов Ардуино для управления сервой поворота камеры и драйверами двигателей?
У меня шасси гусеничное, с двумя моторами и без ШИМ регулировки скорости и без энкодеров пока. Просто 2 штуки L9110 китайские.

Смисьно. Будь я даже филологом с семью пядями во лбу, ни строчки бы не написал бесплатно. А тут ещё и программерский подтекст..

Новичёк я. Пины раскрутить даже я могу.
----
Странно, но из предыдущих топиков осталось впечатление о человеке(falanger) - типа "в теме".

Так раскрутите и опубликуйте.

Потому как чужой код анализировать особенно без комментариев всегда сложнее чем свой писать с нуля.