roboforum.ru

Датчик приобрел, чтобы научить робота быстро и просто отличать людей от мебели. Сам датчик представляет собой 8 ИК-чувствительных элементов в линию, обеспечивающих угол горизонтального обзора 41°. В вертикальной плоскости я его поворачиваю сервой (управление сервой обеспечивает контроллер датчика), на угол 30° (6 положений по 5°), от 20° выше горизонтали, до 10° ниже горизонтали (как это показано на рисунке). Снимаю диаграмму из 8 точек в 6-ти положениях, при разных расстояниях от робота до человека. Датчик расположен на высоте 130см от пола. Цифры на диаграмме - это разница между температурой определенной точки и температурой окружающей среды, замеренной темже датчиком для каждого ряда, т.е. положения сервы. Критерием наличия/отсутствия впереди человека (красный или синий человечки), было выбрано наличие в любом ряду подряд 2-х точек, с превышением температуры на 7 и более градусов. Точность измерения у датчика до градуса. Результаты теста видны на картинке:

где и почем брал?
в момент перемещения, датчик с ума не сходит?

Здесь. Дорого конечно. Но, что называется приспичило.

После каждого перемещения, даю полсекунды отстояться перед замером. Вроде нормально.